怎么突破电磁直立车的极限

Kevincoooool

在四川省赛前几天就一直维持在2.5的极限，有机械零点，车后面配重50g左右，现在车的重量大概是3斤，用的D车模，蓝色电池，的确太重，转向需要的力特别大，省赛那个直道过去的弯差点冲出去。。问一下大家

1、要改结构的话除去板子还是很重，看那些车都是900g左右的到底是怎么做到的，用的杆是红树的单杆，要减轻重量只有换杆？
2、现在转向是外环PD，有没有必要上模糊PD？

々律°～

赵正阳 发表于 2018-5-22 14:34
请问大佬，方向闭环怎么调路径啊，是角速度和偏差闭环吗

是的，偏差转换成期望半径，角速度转换当前半径，做差，然后乘p

wzm

々律°～ 发表于 2018-6-25 17:12
我们只有一个环

大佬   对于今年的环岛形状 ，您觉得是给一个偏差函数入环 ，还是采用竖直电感循迹呢？我都试过但是至今还没办法下定论。

IWRY

々律°～ 发表于 2018-5-26 22:56
把偏差拟合成半径啊，你用偏差做期望鬼知道弯道要设多少大的偏差，变成半径，多少半径的弯，期望就是多少 ...

大佬，如果车子在直道的时候陀螺仪的值会特别小，而算实际半径的时候是用线速度比角速度，陀螺仪作为分母，那么算出来的半径会在0上下大范围波动，这样在直道得出的误差并不是理想情况下的无穷大半径了。你们当时这个是怎么处理的？是根据偏差来进行限幅赋值处理吗？或者说直道就不用这种方法跑

L_K

々律°～ 发表于 2018-5-22 13:20
是的，我们的控制量会根据速度的变化（我们将其转换为转动惯量），进行转弯半径的限幅，保证车子不会抬轮 ...

大佬，还想请教你一个问题，直立的前瞻应该多少比较合适，我的现在32厘米，感觉有点短了

々律°～

把车减轻到2斤，重心降低，长直道过弯出去的原因有很多，比如控速不好，比如重心过高，比如前瞻不够，比如你的算法本来就有问题，不适合高速过弯

Kevincoooool

々律°～ 发表于 2018-5-22 11:47
把车减轻到2斤，重心降低，长直道过弯出去的原因有很多，比如控速不好，比如重心过高，比如前瞻不够，比如 ...

处女座大佬，我有个想法，速度控制也用串级，外环是轮子的速度，内环的轮速的加速度，然后加速度再给角度环，不知可不可行
还有我看你们的车一直保持在一个高速状态，就是让轮速变化率时刻保持最大？
现在只是单纯的电感差比和，所以有可能非线性不好，最后你们的转向用了模糊pd吗？

々律°～

1.速度控制本就应该和直立控制要串起来的，因为这两者的根本都是一样的，就是改变倾角，直立环为内环，速度环为外环。
2.我们限制轮速变化率是为了过坡道，其他情况还是正常控制，我们车保持高速状态是因为我们重心很低，角度改变对速度的改变很小，所以必须提高过弯的最高速度。
3.我们的方向控制是闭环的，没有用模糊。一个P解决所有问题。

361369499

三斤也太重了吧……

Kevincoooool

々律°～ 发表于 2018-5-22 12:03
1.速度控制本就应该和直立控制要串起来的，因为这两者的根本都是一样的，就是改变倾角，直立环为内环，速度 ...

多谢！！请问大佬可以加下qq吗

々律°～

Kevincoooool 发表于 2018-5-22 12:20
多谢！！请问大佬可以加下qq吗

不用了吧，我平时也不怎么关注智能车了，偶尔上上论坛，你有什么问题直接留言就可，我看到了，如果我知道我就会答的。

L_K

々律°～ 发表于 2018-5-22 12:30
不用了吧，我平时也不怎么关注智能车了，偶尔上上论坛，你有什么问题直接留言就可，我看到了，如果我知道 ...

中南大佬，你们的车有机械零点吗，还有你们的车是不是在弯道没进行速度控制

々律°～

L_K 发表于 2018-5-22 13:02
中南大佬，你们的车有机械零点吗，还有你们的车是不是在弯道没进行速度控制

有时候有 有时候没有，看配重怎么放，弯道没有速度控制

々律°～

L_K 发表于 2018-5-22 13:02
中南大佬，你们的车有机械零点吗，还有你们的车是不是在弯道没进行速度控制

弯道也不能说没有速度控制，只不过我们把期望都设到3.3 3.4 ，弯道达不到这种速度，所以弯道全程都是以最大倾角在跑，就等于没有速度控制