怎么突破电磁直立车的极限

Acompny

真是良心回答，受益匪浅

一生痴绝处

受益匪浅，感谢大佬的经验

々律°～

鸡毛飞上天 发表于 2018-5-26 10:01
难道不应该理解成期望一直是零，偏差作为反馈量进行调节吗？

在弯道的时候期望应该是零吗？在弯道的时候你把车摆成期望是零的姿态，看看是不是你期望的样子

Kevincoooool

々律°～ 发表于 2018-5-26 22:31
在弯道的时候期望应该是零吗？在弯道的时候你把车摆成期望是零的姿态，看看是不是你期望的样子

但是判断弯道改变期望值应该怎么做0 0  加前馈？

々律°～

Kevincoooool 发表于 2018-5-26 22:47
但是判断弯道改变期望值应该怎么做0 0  加前馈？

把偏差拟合成半径啊，你用偏差做期望鬼知道弯道要设多少大的偏差，变成半径，多少半径的弯，期望就是多少半径

我要把车跑起来

々律°～ 发表于 2018-5-22 13:20
是的，我们的控制量会根据速度的变化（我们将其转换为转动惯量），进行转弯半径的限幅，保证车子不会抬轮 ...

大佬！我看了您的思路，感觉想跑出好的路径，直接对拟合出来期望半径做处理就好了。所以要对什么限幅，来抑制抬轮和让小车路径内切，外切？还有转动惯量为什么会和速度有关呢？而且转动惯量怎么会影响抬轮呢，不是因为重心高度问题吗？我还对您所说的转弯没有速度控制有些疑惑，在弯道速度因为角度限幅会导致实际速度达不到期望速度，但是这怎么说是没有速度控制呢，没有速度控制不应该速度会越跑越慢吗？我觉得您的思路是真的很不错！！！希望可以解答一下我的疑问，谢谢啦！

liangzhichao63

々律°～ 发表于 2018-5-25 16:50
偏差只是个期望值，并不是反馈值，你得到偏差之后做出反应，但你并没有一个反馈让车知道你转的怎么样，转 ...

大佬，你们是怎么解决电磁车左右转不一样的问题

12啦啦啦

如何突破三轮车极限

々律°～

liangzhichao63 发表于 2018-5-27 08:29
大佬，你们是怎么解决电磁车左右转不一样的问题

我们没有这个问题

々律°～

我要把车跑起来 发表于 2018-5-27 00:04
大佬！我看了您的思路，感觉想跑出好的路径，直接对拟合出来期望半径做处理就好了。所以要对什么限幅，来 ...

抬轮的根本原因是离心力过大，你速度慢，半径大，车怎么会抬轮，重心高低影响的车子的最大不抬轮所能承受的离心力