怎么突破电磁直立车的极限

760678854

々律°～ 发表于 2018-6-1 18:44
不靠前瞻靠啥……

大佬，我想请教一下，就是拟合转向半径之后，在直道由于偏差会有又负到正的变化，车体角速度的变化滞后于偏差的变化，就会出现一正一负的那种情况，差值就变成极大，大佬是怎么解决的呢

々律°～

760678854 发表于 2018-6-6 10:18
大佬，我想请教一下，就是拟合转向半径之后，在直道由于偏差会有又负到正的变化，车体角速度的变化滞后于 ...

把半径变为曲率

760678854

々律°～ 发表于 2018-6-6 12:02
把半径变为曲率

多谢大佬，还有就是你们当时使用左右轮速度怎么应用的呢，是应用在模拟角速度了吗，还是去测量转向时的实际速度呢😁

新一队

大佬，在直道期望半径是无穷大，这样做差是零么，在弯道误差是比较大么

waynecaesar

大佬 请问你们通过闭环算出来的差速是按清华方案那样 左右轮分别加减方向输出吗？还是其他的方式？

liangzhichao63

々律°～ 发表于 2018-6-6 12:02
把半径变为曲率

大佬你们拐弯的时候轮胎会跳吗，就是过弯的时候会侧面跳一下，导致轮子暂时腾空。我的扁平轮胎不会跳，鼓起来的轮胎会跳。你们是怎么处理的呢

fengzhiduo

々律°～ 发表于 2018-5-22 14:35
是的，偏差转换成期望半径，角速度转换当前半径，做差，然后乘p

大佬 你的方向内环是PD调节吗？

々律°～

fengzhiduo 发表于 2018-6-24 20:32
大佬 你的方向内环是PD调节吗？

我们只有一个环

wzm

々律°～ 发表于 2018-6-25 17:12
我们只有一个环

大佬   对于今年的环岛形状 ，您觉得是给一个偏差函数入环 ，还是采用竖直电感循迹呢？我都试过但是至今还没办法下定论。

曾钇淘

900g的车很容易啊，你的电路板一定很大很重。车重的话很大一部分是电路板的重量，机械好好调教，尽量能别加配重。