怎么突破电磁直立车的极限

gunshotdada

々律°～ 发表于 2018-5-27 11:34
抬轮的根本原因是离心力过大，你速度慢，半径大，车怎么会抬轮，重心高低影响的车子的最大不抬轮所能承受 ...

大佬，方向环闭环时，请问期望半径形成的曲线应该近似于一次函数，反馈得到的实际半径形成的应该近似于反比例函数，所以要将反馈得到的反比例函数变化成一次函数，来与期望半径做差吧，我这么理解对吗

12啦啦啦

大佬，你觉得计算车子整体速度来控制两轮和两个轮子分开控制，哪个好一点，有啥区别吗

々律°～

gunshotdada 发表于 2018-5-27 12:05
大佬，方向环闭环时，请问期望半径形成的曲线应该近似于一次函数，反馈得到的实际半径形成的应该近似于反 ...

没看懂你说什么，期望半径应该是偏差是一个多次项反比例函数（我记得是这样），反正成反比，实际半径是靠你编码器和陀螺仪测出来的

々律°～

12啦啦啦 发表于 2018-5-27 12:36
大佬，你觉得计算车子整体速度来控制两轮和两个轮子分开控制，哪个好一点，有啥区别吗

不知道没试过，我们都是一起控制，

gunshotdada

々律°～ 发表于 2018-5-27 15:07
没看懂你说什么，期望半径应该是偏差是一个多次项反比例函数（我记得是这样），反正成反比，实际半径是靠 ...

对啊，实际半径是个成反比的，但是期望半径不是拟合的电磁传感器得到的偏差嘛，那期望半径不应该是一个正比例函数，所以怎么将他俩联系起来啊，单纯的相减肯定不对吧

gunshotdada

々律°～ 发表于 2018-5-27 15:07
没看懂你说什么，期望半径应该是偏差是一个多次项反比例函数（我记得是这样），反正成反比，实际半径是靠 ...

对啊，实际半径是个成反比的，但是期望半径不是拟合的电磁传感器得到的偏差嘛，那期望半径不应该是一个正比例函数，所以怎么将他俩联系起来啊，单纯的相减肯定不对吧

々律°～

gunshotdada 发表于 2018-5-27 17:12
对啊，实际半径是个成反比的，但是期望半径不是拟合的电磁传感器得到的偏差嘛，那期望半径不应该是一个正 ...

你没看懂我说的

gunshotdada

々律°～ 发表于 2018-5-27 17:15
你没看懂我说的

那一组偏差如何拟合得到期望半径啊，期望半径的曲线应该是什么样子？

IWRY

gunshotdada 发表于 2018-5-27 17:50
那一组偏差如何拟合得到期望半径啊，期望半径的曲线应该是什么样子？

期望半径也是个反比例函数

mm1997

请问实际操作的话，怎么将偏差拟合成半径呢？车在入弯时转弯半径不应该是实时改变的么？