怎么突破电磁直立车的极限

IWRY · 发表于 2018-5-27 21:05:15

々律°～发表于 2018-5-26 22:56
把偏差拟合成半径啊，你用偏差做期望鬼知道弯道要设多少大的偏差，变成半径，多少半径的弯，期望就是多少 ...

大佬，如果车子在直道的时候陀螺仪的值会特别小，而算实际半径的时候是用线速度比角速度，陀螺仪作为分母，那么算出来的半径会在0上下大范围波动，这样在直道得出的误差并不是理想情况下的无穷大半径了。你们当时这个是怎么处理的？是根据偏差来进行限幅赋值处理吗？或者说直道就不用这种方法跑

信号心 · 发表于 2018-5-27 21:37:20

々律°～发表于 2018-5-27 15:07
没看懂你说什么，期望半径应该是偏差是一个多次项反比例函数（我记得是这样），反正成反比，实际半径是靠 ...

在这里先谢谢大佬
我想问的是通过拟合半径抓向，那是不是转向与线速度也有一定的关系，那转向是不是要改变速度，
但是直立速度是不可控的，有疑问。。。

々律°～ · 发表于 2018-5-27 22:58:37

IWRY 发表于 2018-5-27 21:05
大佬，如果车子在直道的时候陀螺仪的值会特别小，而算实际半径的时候是用线速度比角速度，陀螺仪作为分母 ...

别用陀螺仪，用左右编码器，同心圆问题

々律°～ · 发表于 2018-5-27 22:59:47

信号心发表于 2018-5-27 21:37
在这里先谢谢大佬
我想问的是通过拟合半径抓向，那是不是转向与线速度也有一定的关系，那转向是不是要改 ...

线速度是你实测出来的数据，和角度环有什么关系

760678854 · 发表于 2018-5-28 08:28:59

々律°～发表于 2018-5-27 22:58
别用陀螺仪，用左右编码器，同心圆问题

大佬是说直道不使用拟合半径跑吗，我这就是知道由于角速度的波动导致半径一直波动

Zzzzz111 · 发表于 2018-5-28 09:27:02

良心回答，谢谢大佬

Kider · 发表于 2018-5-28 13:27:50

IWRY 发表于 2018-5-27 21:05
大佬，如果车子在直道的时候陀螺仪的值会特别小，而算实际半径的时候是用线速度比角速度，陀螺仪作为分母 ...

陀螺仪是分母，分母很小，最终计算出来的不应该是很大吗，怎么就在0上下起伏了？

刘康大大 · 发表于 2018-5-28 20:51:17

々律°～发表于 2018-5-22 16:07
实际转弯半径和速度有关，线速度（编码器测的）/角速度（陀螺仪测的）=r

大佬，陀螺仪测得的角速度怎么转化为标准的以弧度每秒为单位的角速度呢？还是说不用转换可以直接用

IWRY · 发表于 2018-5-28 21:18:02

刘康大大发表于 2018-5-28 20:51
大佬，陀螺仪测得的角速度怎么转化为标准的以弧度每秒为单位的角速度呢？还是说不用转换可以直接用

陀螺仪是你自己调的吗

彭友214 · 发表于 2018-5-28 23:16:38

Kevincoooool 发表于 2018-5-22 14:35
偏差外环，角速度内环

您好，偏差外环，角速度内环是什么意思那，这个是转向环？

		自动登录	找回密码
密码			注册