怎么突破电磁直立车的极限

neverup

々律°～ 发表于 2018-5-25 14:43
都没用

用的偏差拟合斜率吗

L_K

々律°～ 发表于 2018-5-25 16:50
偏差只是个期望值，并不是反馈值，你得到偏差之后做出反应，但你并没有一个反馈让车知道你转的怎么样，转 ...

明白了，感谢大佬指导

Kider

々律°～ 发表于 2018-5-22 14:35
是的，偏差转换成期望半径，角速度转换当前半径，做差，然后乘p

你好，可是按你这么说，偏差大的时候，期望半径小，差就会很小，那乘P，得到的差速也小，这不对呀。应该是偏差大的时候差速也应该大才对呢。能解释一下吗~~~感激不尽~~~~~

Kider

々律°～ 发表于 2018-5-25 16:50
偏差只是个期望值，并不是反馈值，你得到偏差之后做出反应，但你并没有一个反馈让车知道你转的怎么样，转 ...

你好~可是你下次再采集偏差就知道自己修正的怎么样了呀，跟上次比，小了就说明没修正完全，到0就说明修正好了，过了头也知道。这不算开环吧

深水i

请问你们当时如何做到弯道不降速呢？我的车现在弯道受到摩擦力自然降速了，想避免这件事

々律°～

Kider 发表于 2018-5-25 21:31
你好~可是你下次再采集偏差就知道自己修正的怎么样了呀，跟上次比，小了就说明没修正完全，到0就说明修正 ...

开环也是能修正误差的，开环和闭环的区别在于是否有反馈，下一个周期的偏差值是一下个周期的期望，而不是当前周期的反馈，建议你看一下自控原理

々律°～

深水i 发表于 2018-5-25 22:33
请问你们当时如何做到弯道不降速呢？我的车现在弯道受到摩擦力自然降速了，想避免这件事

我们的弯道也是减速的，只是我们直道很快，所以减下来很多后看上去很快。我们十字弯道入弯3.7 3.8，到十字弯道中间只有2.5，出弯又能加到3米以上，所以匀速才能到3米

Kider

々律°～ 发表于 2018-5-25 23:15
开环也是能修正误差的，开环和闭环的区别在于是否有反馈，下一个周期的偏差值是一下个周期的期望，而不是 ...

好的 谢谢学长哈哈哈哈

鸡毛飞上天

々律°～ 发表于 2018-5-25 23:15
开环也是能修正误差的，开环和闭环的区别在于是否有反馈，下一个周期的偏差值是一下个周期的期望，而不是 ...

难道不应该理解成期望一直是零，偏差作为反馈量进行调节吗？

CCCLy

真是良心回答，受益匪浅