怎么突破电磁直立车的极限

々律°～

赵正阳 发表于 2018-5-22 14:28
请问大佬，方向闭环怎么调自己想要的路径啊

方向闭环只是让你的车更好跟随赛道中线，路径需要对输出做限幅。比如在高速入弯的情况下，我不想让车子转的太急以免抬轮，我就会对车子的转弯半径进行限幅，你限幅小，车子就内切，你限幅大，车子就外切

赵正阳

々律°～ 发表于 2018-5-22 11:47
把车减轻到2斤，重心降低，长直道过弯出去的原因有很多，比如控速不好，比如重心过高，比如前瞻不够，比如 ...

请问大佬，方向闭环怎么调路径啊，是角速度和偏差闭环吗

々律°～

赵正阳 发表于 2018-5-22 14:34
请问大佬，方向闭环怎么调路径啊，是角速度和偏差闭环吗

是的，偏差转换成期望半径，角速度转换当前半径，做差，然后乘p

Kevincoooool

赵正阳 发表于 2018-5-22 14:34
请问大佬，方向闭环怎么调路径啊，是角速度和偏差闭环吗

偏差外环，角速度内环

彭友214

Kevincoooool 发表于 2018-5-22 14:35
偏差外环，角速度内环

您好，对于您刚说的“偏差外环，角速度内环”是什么意思？知识面贫乏，不要介意哦

yanxi00

々律°～ 发表于 2018-5-22 12:03
1.速度控制本就应该和直立控制要串起来的，因为这两者的根本都是一样的，就是改变倾角，直立环为内环，速度 ...

大佬，想问一下你们就一个P怎么适应不同速度入弯呢，还有现在我们长直道速度上升之后侧滑是因为重心太高吗

々律°～

yanxi00 发表于 2018-5-22 15:59
大佬，想问一下你们就一个P怎么适应不同速度入弯呢，还有现在我们长直道速度上升之后侧滑是因为重心太高 ...

实际转弯半径和速度有关， 线速度（编码器测的）/角速度（陀螺仪测的）=r

赵正阳

々律°～ 发表于 2018-5-22 12:03
1.速度控制本就应该和直立控制要串起来的，因为这两者的根本都是一样的，就是改变倾角，直立环为内环，速度 ...

那么期望半径怎么根据偏差算呢

林hua1234

怎么突破电磁三轮车的极限

々律°～

赵正阳 发表于 2018-5-22 17:29
那么期望半径怎么根据偏差算呢

拟合