怎么突破电磁直立车的极限

L_K

々律°～ 发表于 2018-5-22 13:09
弯道也不能说没有速度控制，只不过我们把期望都设到3.3 3.4 ，弯道达不到这种速度，所以弯道全程都是以最 ...

既然弯道速度那么快，不可避免会出现抬轮，你们除了重心特别低外是不是在弯道中进行修正路径，也就是在弯道中有个动态的PD。比如当有抬轮趋势时修正路径外切。

々律°～

L_K 发表于 2018-5-22 13:14
既然弯道速度那么快，不可避免会出现抬轮，你们除了重心特别低外是不是在弯道中进行修正路径，也就是在弯 ...

是的，我们的控制量会根据速度的变化（我们将其转换为转动惯量），进行转弯半径的限幅，保证车子不会抬轮

Kevincoooool

々律°～ 发表于 2018-5-22 13:20
是的，我们的控制量会根据速度的变化（我们将其转换为转动惯量），进行转弯半径的限幅，保证车子不会抬轮 ...

现在我们也是这样做，应该就是车太重限制了我们的速度

々律°～

Kevincoooool 发表于 2018-5-22 13:34
现在我们也是这样做，应该就是车太重限制了我们的速度

那就先改机械吧。。机械限制了车子的最高速度

彭友214

々律°～ 发表于 2018-5-22 13:37
那就先改机械吧。。机械限制了车子的最高速度

您好，能帮忙看一下我的问题出现在哪里了。文章链接：
http://www.znczz.com/forum.php?mod=viewthread&tid=281748

々律°～

彭友214 发表于 2018-5-22 14:18
您好，能帮忙看一下我的问题出现在哪里了。文章链接：
http://www.znczz.com/forum.php?mod=viewthread& ...

描述吧，如果是具体细节问题我很难帮你，我已经2年没碰车了

々律°～

彭友214 发表于 2018-5-22 14:18
您好，能帮忙看一下我的问题出现在哪里了。文章链接：
http://www.znczz.com/forum.php?mod=viewthread& ...

把速度环关了， 方向环D去掉，纯P控制

々律°～

彭友214 发表于 2018-5-22 14:18
您好，能帮忙看一下我的问题出现在哪里了。文章链接：
http://www.znczz.com/forum.php?mod=viewthread& ...

先看看你的偏差是否单调

赵正阳

々律°～ 发表于 2018-5-22 14:23
先看看你的偏差是否单调

请问大佬，方向闭环怎么调自己想要的路径啊

彭友214

々律°～ 发表于 2018-5-22 14:23
先看看你的偏差是否单调

嗯呢，好的谢谢，我试试，可以的话，予以回复