小车侧滑求讨论解决

Yoho

我们的车尝试过在地面6m/s的速度 翻转电机用了差不多半米的距离就能刹住 但是严重打滑
但是跑道上就蛋疼了 长直道后 只要接下来的弯有点大就侧滑
前后轮都滑 弯的过的话还像漂移 弯不过都差点翻车
擦了跑道和轮胎之后效果会好点 但是跑道不可能每跑一次都擦吧......
我们用了两种算法 一种是直线中线导向 一种是丢失一边线时用外线导向
后面一种的舵机转角比前面的要大
从表面看起来应该是先刹车后才大摆舵机 没实际检查过
现在刹车距离还可以 差不多在入弯0.4-0.5米左右开始刹车

现在考虑两种方案 就是 增大摩擦减少侧滑 和 在侧滑中重新获得摩擦力
后面那种要做的精准的话要有一个测地面速度的 所以我们暂时不怎么考虑
求增大摩擦的各种办法啊 完全没主意

当幸福来门门

alaso12 发表于 2012-4-27 15:35
在软件几乎已经达到极限时，提高车速要考虑从机械方面着手，也是解决侧滑的主要手段。主要调整：1、重心位置 ...

请问轮距大好还是轮距小好呢？

南工无盐

1002828597 发表于 2012-4-23 20:32
我们的车貌似不到两米就开始滑了，请教下大神，怎么能增加摩擦力，还有我们的轮胎后轮转动时晃得很厉害，有 ...

有同感啊！我是光电的！不知你们的光电是否会滑！

南工无盐

chenkai 发表于 2012-6-14 21:41
没看懂，你说的差速是怎么定义的？怎么调节后右轮的螺母就可以了？我的脑子里差速就是两个电机的差速

差速是通过差速盘的松紧来调的！在点机打开的时候，握住一个后轮，而另一个后轮还可以正常转动，反之亦然，这就是差速！

南工无盐

Yoho 发表于 2012-4-23 14:40
摄像头是有差速 但是只能用经验来调 差速太松虽然过弯很好 但是容易导致动力不足 齿轮带动不了轮胎

我 ...

摆角小了，对过弯有帮助吗！

chenkai

alaso12 发表于 2012-4-27 15:35
在软件几乎已经达到极限时，提高车速要考虑从机械方面着手，也是解决侧滑的主要手段。主要调整：1、重心位置 ...

车重心靠前好还是靠后好？

chenkai

Yoho 发表于 2012-4-26 00:51
调差速的办法是拧车子后边右轮的螺母  PD我们是调一次跑一次  看直线振荡是否修正得回来

没看懂，你说的差速是怎么定义的？怎么调节后右轮的螺母就可以了？我的脑子里差速就是两个电机的差速

adinike1

你们的车是怎么测试跑6m/s的？

chenkai

Yoho 发表于 2012-4-24 00:45
不到两米就开始滑 这个匪夷所思哦 你可以调节后轮的差速和前轮调内倾角 也就是从车头看向车尾 前轮是正八 ...

前轮的内倾角怎么调？

chenkai

Yoho 发表于 2012-4-23 14:40
摄像头是有差速 但是只能用经验来调 差速太松虽然过弯很好 但是容易导致动力不足 齿轮带动不了轮胎

我 ...

反打舵机基本是不可能的，我们以前反打过只要速度稍微快一点就会冲出赛道，不过也有可能是我们自己没控制好