不得不请教吉他手老师了！

lrjzmy

吉他手老师，您好。我的车现在可以站到没电，只是有点抖，加上速度控制后，直接在电机的左右轮输出口加上一定的值，车子会抖动，根本不会转圈。我想如果不能转圈的话，转向就有困难。果真，我加上转向控制口，车子抖动，但可以向中心线靠拢。不过，电机马上就烫手了，现在都一个星期了，没有突破。我有尝试了很多办法，比如，减弱直立控制，重新滤波。可是毫无进展，在论坛发布信息，没人理俺！只好求助老师您了！

lrjzmy

Newcomer 发表于 2012-6-20 01:05
把电机右正反转的信号写到左电机上去了，应该也会转动啊，只不过转动的方向不一样啊。你的程序应该主要问 ...

就是把左边正反转信号，加到右面电机上了。这样的结果，不会对直立照成影响，因为直立的正反转信号，左右电机是相同的。就像论坛里，有些人就用一个编码器一样。但是，会对转向照成影响。道理你明白的

lrjzmy

Newcomer 发表于 2012-6-20 02:27
战友，如果我没猜错的话，你们的驱动电路用的应该是BTS7960吧！

厉害

lrjzmy

就是把左边正反转信号，加到右面电机上了。这样的结果，不会对直立照成影响，因为直立的正反转信号，左右电机是相同的。就像论坛里，有些人就用一个编码器一样。但是，会对转向照成影响。道理你明白的

Newcomer

lrjzmy 发表于 2012-6-19 19:13
已经解决，其中一个地方错了。把电机右正反转的信号写到左电机上去了，所以，，直立没有问题，但是转圈就 ...

战友，如果我没猜错的话，你们的驱动电路用的应该是BTS7960吧！

Newcomer

lrjzmy 发表于 2012-6-19 19:13
已经解决，其中一个地方错了。把电机右正反转的信号写到左电机上去了，所以，，直立没有问题，但是转圈就 ...

把电机右正反转的信号写到左电机上去了，应该也会转动啊，只不过转动的方向不一样啊。你的程序应该主要问题不在这里吧。急于求助啊。望大神指点啊！

lrjzmy

Newcomer 发表于 2012-6-18 18:30
楼主的问题解决没有啊，我也有同感啊，求指导啊！都快急死了

已经解决，其中一个地方错了。把电机右正反转的信号写到左电机上去了，所以，，直立没有问题，但是转圈就会抖。现在改过来后，很好了

Newcomer

楼主的问题解决没有啊，我也有同感啊，求指导啊！都快急死了

lrjzmy

谢谢老师！

285214409

吉他手 发表于 2012-4-22 16:30
为什么没有陀螺仪积分输出角度这类问题，你只要通过程序调试查找一下问题出在哪即可。

那现在就是对陀螺仪单纯的积分，也没有积分输出，试了好久还是不行，基本上每种方法都试了，上次在看波形的时候处理后的角速度会出现很大的值，是由于运算的问题。这次真的不知道什么原因，还望老师指点！！

吉他手

285214409 发表于 2012-4-22 16:21
老师你好，我们现在程序周期中断定时器是5ms调用一次，现在就是参照官网上的角度计算函数，那么程序里的陀 ...

为什么没有陀螺仪积分输出角度这类问题，你只要通过程序调试查找一下问题出在哪即可。