不得不请教吉他手老师了！

lrjzmy

吉他手老师，您好。我的车现在可以站到没电，只是有点抖，加上速度控制后，直接在电机的左右轮输出口加上一定的值，车子会抖动，根本不会转圈。我想如果不能转圈的话，转向就有困难。果真，我加上转向控制口，车子抖动，但可以向中心线靠拢。不过，电机马上就烫手了，现在都一个星期了，没有突破。我有尝试了很多办法，比如，减弱直立控制，重新滤波。可是毫无进展，在论坛发布信息，没人理俺！只好求助老师您了！

txan0630

顶啊

吉他手

对于你所提出的具体现象，由于不是特别清楚你的程序具体实现的方式，以及其他还能够存在什么样的故障。所以也不可能直接给出原因所作。建议你：（1）通过软件调试手段能够观察程序在运行过程中各个控制变量和采集变量这动态过程，看是否与自己程序设计以及控制物理过程相符合。进而查找相关代码实现过程中以及其他硬件中存在的问题。（2）仔细对照自己程序中代码与参考方案中有什么不同。（3）在进行速度调整的时候，对于传感器零点等需要仔细设置，以保证速度调整有一个很好的基础。

另外，对于车模直立是否调整好的标准不是看其是否能够维持稳定。而是考察其是否能够对外部冲击干扰有很鲁棒的抵抗能力。详细请参见参考设计指南视频方案中桌面综合测试对应的情况。

285214409

吉他手 发表于 2012-4-22 15:46
对于你所提出的具体现象，由于不是特别清楚你的程序具体实现的方式，以及其他还能够存在什么样的故障。所以 ...

老师你好，我们现在程序周期中断定时器是5ms调用一次，现在就是参照官网上的角度计算函数，那么程序里的陀螺仪积分频率就是200，为什么我们的积分后没有角度输出呢？还有就是现在单纯的把积分频率改小就会出现波形，其他什么都不改动。请问老师这是什么问题？？

吉他手

285214409 发表于 2012-4-22 16:21
老师你好，我们现在程序周期中断定时器是5ms调用一次，现在就是参照官网上的角度计算函数，那么程序里的陀 ...

为什么没有陀螺仪积分输出角度这类问题，你只要通过程序调试查找一下问题出在哪即可。

285214409

吉他手 发表于 2012-4-22 16:30
为什么没有陀螺仪积分输出角度这类问题，你只要通过程序调试查找一下问题出在哪即可。

那现在就是对陀螺仪单纯的积分，也没有积分输出，试了好久还是不行，基本上每种方法都试了，上次在看波形的时候处理后的角速度会出现很大的值，是由于运算的问题。这次真的不知道什么原因，还望老师指点！！

lrjzmy

谢谢老师！

Newcomer

楼主的问题解决没有啊，我也有同感啊，求指导啊！都快急死了

lrjzmy

Newcomer 发表于 2012-6-18 18:30
楼主的问题解决没有啊，我也有同感啊，求指导啊！都快急死了

已经解决，其中一个地方错了。把电机右正反转的信号写到左电机上去了，所以，，直立没有问题，但是转圈就会抖。现在改过来后，很好了

Newcomer

lrjzmy 发表于 2012-6-19 19:13
已经解决，其中一个地方错了。把电机右正反转的信号写到左电机上去了，所以，，直立没有问题，但是转圈就 ...

把电机右正反转的信号写到左电机上去了，应该也会转动啊，只不过转动的方向不一样啊。你的程序应该主要问题不在这里吧。急于求助啊。望大神指点啊！