直立车的神秘地方

xiongcaifei

我的直立车在直道和小S弯会加速，这是什么原因呢？？我给它速度控制的积分限幅了，发现它在弯道和直道，速度控制的积分都是我给它限幅的那个量的大小，在很大的弯会改变一点。它走的快要倒时，这个我给它限制的积分控制量变化好大，几乎从负的最大到正的最大。还有我给它限制的幅度是满占空比15%。                                                               现在的疑问就是它为什么会在直道加速，与弯道相比，它的速度控制积分量大小都是一样啊（限制的最大值）  ，求解  求分析。                                                        

lyb

你速度给0时，车能静止吗？

xiongcaifei

lyb 发表于 2013-6-22 10:07
你速度给0时，车能静止吗？

小范围内可以。它会慢慢的前后动一点，基本可以是静止吧

一坨飞奔de喵

如果只是直道和小S加速多好啊，我们还要添加代码才能实现啊。。。

lyb

xiongcaifei 发表于 2013-6-22 10:31
小范围内可以。它会慢慢的前后动一点，基本可以是静止吧

可以长时间保持吗？还是说能保持一会儿，过一会儿就加速向前跑了

xiongcaifei

一坨飞奔de喵 发表于 2013-6-22 10:43
如果只是直道和小S加速多好啊，我们还要添加代码才能实现啊。。。

直道加速以前是好的，但现在直道可能会有障碍啊，加速不要死吗？？还有一个致命的问题就是，直道突然来个弯道，根本就过不了哦。求解决，求拯救啊，直道加了速  入弯就不好，直道一加速入弯道就会出去哦。

xiongcaifei

lyb 发表于 2013-6-22 10:46
可以长时间保持吗？还是说能保持一会儿，过一会儿就加速向前跑了

看样子最少能保持40多分钟吧。回答我的问题啊，帮分析分析、、、、、、、

glacier0

我实验室有辆车也这样，弯道加速。
他说是速度PID没控制好

□語落葉□

1056648799

直立车就是不好控制，最好能实时监测数据，能较早的发现问题