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[咨询] 直立车的神秘地方

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发表于 2013-6-22 09:04:39 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
我的直立车在直道和小S弯会加速,这是什么原因呢??我给它速度控制的积分限幅了,发现它在弯道和直道,速度控制的积分都是我给它限幅的那个量的大小,在很大的弯会改变一点。它走的快要倒时,这个我给它限制的积分控制量变化好大,几乎从负的最大到正的最大。还有我给它限制的幅度是满占空比15%。                                                               现在的疑问就是它为什么会在直道加速,与弯道相比,它的速度控制积分量大小都是一样啊(限制的最大值)  ,求解  求分析。                                                        

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发表于 2013-6-22 10:07:18 | 只看该作者
你速度给0时,车能静止吗?
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 楼主| 发表于 2013-6-22 10:31:57 | 只看该作者
lyb 发表于 2013-6-22 10:07
你速度给0时,车能静止吗?

小范围内可以。它会慢慢的前后动一点,基本可以是静止吧
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发表于 2013-6-22 10:43:17 | 只看该作者

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如果只是直道和小S加速多好啊,我们还要添加代码才能实现啊。。。
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发表于 2013-6-22 10:46:04 | 只看该作者

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xiongcaifei 发表于 2013-6-22 10:31
小范围内可以。它会慢慢的前后动一点,基本可以是静止吧

可以长时间保持吗?还是说能保持一会儿,过一会儿就加速向前跑了
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 楼主| 发表于 2013-6-22 11:03:44 | 只看该作者
一坨飞奔de喵 发表于 2013-6-22 10:43
如果只是直道和小S加速多好啊,我们还要添加代码才能实现啊。。。

直道加速以前是好的,但现在直道可能会有障碍啊,加速不要死吗??还有一个致命的问题就是,直道突然来个弯道,根本就过不了哦。求解决,求拯救啊,直道加了速  入弯就不好,直道一加速入弯道就会出去哦。
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 楼主| 发表于 2013-6-22 11:04:46 | 只看该作者
lyb 发表于 2013-6-22 10:46
可以长时间保持吗?还是说能保持一会儿,过一会儿就加速向前跑了

看样子最少能保持40多分钟吧。回答我的问题啊,帮分析分析、、、、、、、
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发表于 2013-6-22 11:07:43 | 只看该作者

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我实验室有辆车也这样,弯道加速。
他说是速度PID没控制好
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发表于 2013-6-22 11:11:30 | 只看该作者
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直立车就是不好控制,最好能实时监测数据,能较早的发现问题
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