直立模块陀螺仪ENC-03数据问题

BYu

ENC-03原始数据输出变化很大，从原本的1236变到了2512，本来用清华方案调好的直立又需要重新调试，个人认为温漂不会这么严重，求指教。

、痕迹

电位器?

囩と唂囩飄飄

这个差距也太大了吧= =

luckner

你去看看 是不是你的陀螺仪固定松了

机电男士

不至于吧...别是你车模换了个倾角

1013956044

可不可以分享一下清华的方案啊亲

补充内容 (2014-12-8 01:23):
遇到同样的问题   初始值有时突然之间就会变回  

BYu

1013956044 发表于 2014-12-6 22:01
可不可以分享一下清华的方案啊亲

补充内容 (2014-12-8 01:23):

/****************************************************************************
  功能说明：直立角度计算
  参数说明：

  函数返回：无符号结果值
  修改时间：2014-10-30
备注：参考清华源码

**************************************************************************/
void AD_Calculate(void)
{                                                                        
    AD_getdata();                                                                 //角度，角速度120次采样平均值
          Gyro_Now = (GYRO_VAL - ENC03 ) * Gyro_ratio;                                                                            //陀螺仪采集到的角速度归一化
          angle_offset_vertical = (MMA7361_vertical -MMA7361) * MMA7361_ratio ;                  //将加速度计采集到的角度归一化，乘上0.375是为了归一化到0~90°
               
          if(angle_offset_vertical > 90)                                                //防止加速度角度溢出
          {
              angle_offset_vertical = 90;                  
          }                       
          if(angle_offset_vertical < -90)
          {
              angle_offset_vertical = -90;
          }
        QingHua_AngleCalaulate(angle_offset_vertical,Gyro_Now);                                             //清华角度滤波方案
}

/*************************************************************************

*  功能说明：清华角度滤波
*  参数说明：G_angle                       加速度计角度0-90内
*            Gyro                         陀螺仪角速度转花后的数值
*            GRAVITY_ADJUST_TIME_CONSTANT  时间校正系数
DT                             定时器时间 单位s
*  函数返回：无符号结果值
*  修改时间：2013-2-10
* 备注：参考清华源码
*************************************************************************/
void QingHua_AngleCalaulate(float G_angle,float Gyro)
{
    float fDeltaValue;

    g_fCarAngle = g_fGyroscopeAngleIntegral;                                //最终融合角度
    fDeltaValue = (G_angle - g_fCarAngle)/GRAVITY_ADJUST_TIME_CONSTANT;   //时间系数矫正
    g_fGyroscopeAngleIntegral += (Gyro + fDeltaValue) * DT;                 //融合角度
}


上述为角度处理和角度融合代码，角度处理按线性关系来的，调试的参数就是Gyro_ratio和GRAVITY_ADJUST_TIME_CONSTANT；
我尝试过三角函数（查表）处理，但经三角函数处理后的角度波形有突变，也不知什么原因。
又仔细看了一些资料，说车跑的过程中摆动在10度以内，不需要三角函数校正，又继续调清华方案，就在前两天陀螺仪原始数据变得很大，已经排除了原因，现在测试是否是主板的原因。不知是否遇到这种情况，前一阵子陀螺仪原始数据在1250左右，现在在2500左右了，并且摆动范围也很大，超过100.

BYu

机电男士 发表于 2014-12-6 16:46
不至于吧...别是你车模换了个倾角

但是倾角和角速度无关啊，静止时角速度只与温度有关吧，但温漂也不可能那么大

BYu

luckner 发表于 2014-12-6 09:36
你去看看 是不是你的陀螺仪固定松了

是说陀螺仪板上？还是说在车模上，角速度静止时输出应该不变的。

BYu

、痕迹 发表于 2014-12-5 23:01
电位器?

电路没变过，我把陀螺仪模块固定在车底了，应该不会自动变了吧