电磁组弯道处理时的丢线问题

奋斗的小青年

请问电磁组的各位大神，你们在进行弯道处理时，丢线怎么处理的啊，我现在是三个水平电感布局，现在把数据已经进行了归一化处理，但是感觉在弯道时，很异常的现象，舵机有时候反而与想要转弯的方向反向，这是什么原因啊，你们的处理方法是怎样的啊，我看见有人说用上次的值，还有曲线拟合，什么的，但是不知道具体怎么搞啊，希望各位说说自己的解决方法啊。下面附上我的解决方法：
  if(ad_middle<cornerth && ad_right<cornerth)  //左转弯
  Angle_Set(addleft_Angle);

  if(ad_left<cornerth && ad_middle<cornerth)   //右转弯
  Angle_Set(addright_Angle);
addleft_Angle，addright_Angle为固定角度。

Puppet

我也遇到过这样的问题，看了下传感器传回来的数据，在弯道丢线的时候离线近的那个传感器值不一定就大  所以会打反向   不过这也有可能是我们的传感器不好   楼主最好看看自己的数据再分析下哈

奋斗的小青年

Puppet 发表于 2015-1-29 18:40
我也遇到过这样的问题，看了下传感器传回来的数据，在弯道丢线的时候离线近的那个传感器值不一定就大  所以 ...

而且我只有一个方向可以转向，另一个方向不能转向，我不知道怎么回事，是不是传感器两边不一样导致的

lixin101357

拐弯的时候，方向进行加锁、、

奋斗的小青年

lixin101357 发表于 2015-1-29 18:58
拐弯的时候，方向进行加锁、、

怎么进行加锁，可以详细说明一下吗

DoubleBin

Puppet 发表于 2015-1-29 18:40
我也遇到过这样的问题，看了下传感器传回来的数据，在弯道丢线的时候离线近的那个传感器值不一定就大  所以 ...

是啊是啊

支点305

丢线后根据没丢线的数据判断定角方向

lixin101357

奋斗的小青年 发表于 2015-1-29 19:06
怎么进行加锁，可以详细说明一下吗

程序中先进行判断，如果是弯道的话，偏移连续三次大于那个值，就保持偏移符号不变、、、

Belief.

当检测到丢线时，不断读取上一次没丢线之前的偏差试试。

教父9726

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