【提速！提速！再提速！大家来分析分析】

newhand1991 · 发表于 2012-7-4 21:10:59

我是电磁的，前瞻大概40cm，官方方案，速度一般可达1.5M。想提速的话就会有2个问题困扰。
1、转弯。开始发车时是一个长直道+左180°，车会很快的转过来，速度可能会带点超调，后来进入十字弯(左弯)，曲率最小的那种，速度明显降得很厉害！并且同时出现的是转弯看起来也不连续了，一段一段的，出弯时速度很慢，此时稍有点不稳定就会直接向前倒地！跑了好多次了，参数也试了好多，都是这里有问题。而过右弯时，不会出现这样的情况。
2、直道的速度不快。经过一些弯后，进直道时，速度会低于设定速度一点，这样明显影响了小车的整体速度。问大家，是不是只要看直道的速度是否稳定，就可以看出控速效果好不好？如果是这样的话，那我的控速哪里还应该有改进的地方？
3、小S弯。如果小车的速度要加快，那么小S那就是一个致命的地方。因为小S的路径不长，但是转过的角度并不小，特别是在速度加快时，过小S时如果严格循中线，那么对于小车的姿态影响很大，而且过小S时会带有加速的效果，影响控速。

以上是我的小车的情况和存在的问题，希望大家一起交流，一起进步，把问题搞清楚、透彻！欢迎大家拍砖~~~

zhangyechu · 发表于 2012-7-4 21:33:58

我有这种情况
我的也是左转出问题，感觉是左右轮或是电机性能不一样，直道有时不知道为什么突然倒下，想跟LZ交流下.

fzk688 · 发表于 2012-7-4 21:39:57

对，想上1.5就得另取捷径了

linping9656 · 发表于 2012-7-4 23:07:45

我们转弯怎么会加速呢？

zhangyechu · 发表于 2012-7-4 23:16:07

应该是速度控制不好，I值会不会太大。

AK47-CTBU · 发表于 2012-7-4 23:19:24

问下楼主你们电感放多高？在此谢过

伤心的男人 · 发表于 2012-7-4 23:33:27

AK47-CTBU 发表于 2012-7-4 23:19
问下楼主你们电感放多高？在此谢过

我们的是8，也有的说10~15线性较好

skywolf · 发表于 2012-7-5 01:44:13

转弯陀螺仪有问题

newhand1991 · 发表于 2012-7-5 13:01:15

AK47-CTBU 发表于 2012-7-4 23:19
问下楼主你们电感放多高？在此谢过

直立静止时大概12cm 跑起来就大概10cm

newhand1991 · 发表于 2012-7-5 13:02:56

skywolf 发表于 2012-7-5 01:44
转弯陀螺仪有问题

我猜，也是有这部分原因，但是怎么可能安装的非常水平，我想，这个没办法，只能靠控速来解决。。但是参数总是调不好、、

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