c题基本分按照卓老大的方案okay

Me。。

兰陵争信 发表于 2013-9-6 13:24
我们的旋转臂是碳素杆，在碳素杆上打洞，把线弄长！陀螺仪信号线可以用漆包线，柔软！

我们一开始也一样在碳素杆打孔，不过觉得效果不是很好。旋转倒立摆的平衡跟平衡车的区别好大，抗干扰能力比较差

可欣

兰陵争信 发表于 2013-9-6 13:35
爷，也想上图！现在没空，想和大伙讨论讨论

要上就上，别***装逼，秀优越感，还***爷，艹。。。。。

兰陵争信

Me。。 发表于 2013-9-6 17:29
我们一开始也一样在碳素杆打孔，不过觉得效果不是很好。旋转倒立摆的平衡跟平衡车的区别好大，抗干扰能力 ...

效果不好？把先弄得宽松些

兰陵争信

可欣 发表于 2013-9-6 18:03
要上就上，别***装逼，秀优越感，还***爷，艹。。。。。

我只想和大家讨论，没有任何优越感，随你怎么说！没数据线，只能电脑拍一张了，大家都是互相学习！

文静

请问陀螺仪和加速度计连接的电路图和算法，程序分别是什么？分享一下呀，感谢

前行者cross

旋转臂上那个东西是什么？？

兰陵争信

文静 发表于 2013-9-6 18:53
请问陀螺仪和加速度计连接的电路图和算法，程序分别是什么？分享一下呀，感谢

我们用现成的合成板

兰陵争信

文静 发表于 2013-9-6 18:53
请问陀螺仪和加速度计连接的电路图和算法，程序分别是什么？分享一下呀，感谢

///////////////角度计算函数///////////////////////////////////
void angle_calculate(void)
{
float fDeltaValue,fDelta;           

grivity_now=(g_nInputVoltage[0]-Gravity_Zero)*GRAVITY_ANGLE_RATIO;         //加速度计角度计算函数

rotate_now=(Rotate_Zero-g_nInputVoltage[1])*GYROSCOPE_ANGLE_RATIO;         //陀螺仪角速度计算函数

fDelta=grivity_now-sita_now;

sita_now=rotate_integrate;
                                                  //陀螺仪角速度积分函数               
fDeltaValue=fDelta/Tg;
                                                      //1/Tg比例放大
rotate_integrate+=(rotate_now+fDeltaValue)/Rotate_Frequence;               //陀螺仪积分测得角度

}

/////////////////直立控制////////////////////////////////////////

void angle_output(void)
{
float f_angle_valvue;


f_angle_valvue=P_Angle*(Angle_Zero-sita_now)+D_Angle_Rotate*(Angle_Rotate_Zero-rotate_now);
angle_out=f_angle_valvue;

}

兰陵争信

前行者cross 发表于 2013-9-6 19:23
旋转臂上那个东西是什么？？

陀螺仪和加速度计的飞线接线柱

文静

兰陵争信 发表于 2013-9-6 19:54
///////////////角度计算函数///////////////////////////////////
void angle_calculate(void)
{

请问，有电路图吗？ENC-03MB和MMA7361管脚怎么接？发给我吧{:soso_e142:}