车终于站起来了

哈醒123456 · 发表于 2012-3-19 23:01:24

波形太好看了

hxx · 发表于 2012-3-20 13:06:21

差不多就是官网的方案

hxx · 发表于 2012-3-20 13:14:08

wo520 发表于 2012-3-19 22:24
悲剧啦！！我还问了吉他手，名字都复制过来了！！晕死！！楼主见谅！！

没事。官网的方案是通过反馈调整零点的漂移，就是说零点会在一个小角度内飘来飘去，直观现象就是车会前后走动来调整零点。之前我们也出现过这种状况，我们得到的结论是：调整角度的中心位置在靠车的后方，向前的时候，差不多刚好是调整角度区域的临界，向后的时候反方向临界点偏的角度太大，导致车子倒掉。调整车子启动的零点，稍微调节PD参数就可以解决这个问题。

hxx · 发表于 2012-3-20 13:25:03

自由的飞发表于 2012-3-19 20:26
再麻烦一下，我的小车还是不能迅速翻转，都试了几天了，怀疑是角度跟踪不上，但调节似乎变化不是很明显， ...

先把波形图弄好吧，工欲善其事必先利其器，没测到准确的角度和角速度，是没法站起来的。陀螺仪的比例至零的话岂不是角速度为0？显然这是不可能的，得到的波形实际上就是加速度计本身测量的角度，还是按照官网的方法来操作吧，先计算大致的比例值，再根据跟踪过程是过冲还是缓慢来调整。

wo520 · 发表于 2012-3-21 11:02:45

hxx 发表于 2012-3-20 13:14
没事。官网的方案是通过反馈调整零点的漂移，就是说零点会在一个小角度内飘来飘去，直观现象就是车会前后 ...

请问楼主的零点是采样的，还是自己手改的？

hxx · 发表于 2012-3-21 11:57:52

采样的

会会1314 · 发表于 2012-4-4 10:32:14

wo520 发表于 2012-3-19 22:23
吉他手有个问题想请教你，我没加闭环，我的车让他向前走，走个5米都没倒（更远的我就没试了）。但是我向后 ...

我们的也出现这个情况是怎么回事啊

yixiaozhou · 发表于 2012-4-4 10:56:06

不错，楼主用的什么滤波？

hxx · 发表于 2012-4-4 12:59:09

会会1314 发表于 2012-4-4 10:32
我们的也出现这个情况是怎么回事啊

看看陀螺仪系数吧，这个系数不准会造成这个现象

hxx · 发表于 2012-4-4 12:59:36

yixiaozhou 发表于 2012-4-4 10:56
不错，楼主用的什么滤波？

就是官方的方案

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