快校赛了，求教小车静止直立

幻天者 · 发表于 2012-5-12 17:18:43

你们遇见波形有点点滞后吗，又什么处理呢还是我硬件出了问题

Amarantine · 发表于 2012-5-12 17:25:35

求教求教

Amarantine · 发表于 2012-5-12 17:29:02

幻天者发表于 2012-5-12 17:18
你们遇见波形有点点滞后吗，又什么处理呢还是我硬件出了问题

你是说陀螺仪和加速度计的波形有滞后么？如果硬件没问题就是调参数的事情了，我们运气比较好没用多少时间在这几个参数上面，不过好些人调了很久都调不出来，只能靠耐心了

幻天者 · 发表于 2012-5-12 17:57:27

硬件我们换了也是一样的~~泪奔啊

Amarantine · 发表于 2012-5-12 18:12:14

幻天者发表于 2012-5-12 17:57
硬件我们换了也是一样的~~泪奔啊

额，那估计得慢慢调一调参数吧，而且滤波也不知道你们做好了没有啊

奉有福 · 发表于 2012-5-13 16:42:24

Amarantine 发表于 2012-5-12 18:12
额，那估计得慢慢调一调参数吧，而且滤波也不知道你们做好了没有啊

能弄张滤波图上来给我参考参考吗？我的怎么弄都是有点滞后。。。。这点滞后可以忽略吗、？？？？？？？

wangncist · 发表于 2012-5-13 21:47:16

Amarantine 发表于 2012-5-12 15:26
请问你们的车可以静止直立了吧？请问是怎么解决的呢？

可以啊，你就按官网上的那个做就可以做到

xgyzz · 发表于 2012-5-13 22:04:04

问你下，官网上设置电机电压的函数中 nPriod是指什么？怎样确定这个值？我用的是xs128单片机

xhuan1 · 发表于 2012-5-13 22:08:15

通过速度控制小车静止，但就是不得行，感觉官方的原理部分，和代码部分的速度控制不一样，感觉原理上要用正反馈，代码部分就变负反馈了！不解！

仰望星空1 · 发表于 2012-5-15 17:42:15

发表于 3 天前 |只看该作者楼主赶紧装编码器吧，要比赛没编码器是不行的。

不过想不用编码器静止或匀速也不是不可能，只需要把输出PWM积分，再加回去就可以防止它一直加速，俺以前就是这么干的，不过要循迹可就不行了。

大神的PWM积分是什么意思

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