快校赛了，求教小车静止直立

jwt1123 · 发表于 2012-5-17 12:04:05

Amarantine 发表于 2012-5-12 15:25
谢谢你的解答哈，我们的车早就已经可以跑了，只是一直没有去管车直立静止的问题。每次开始跑，由于地面坡 ...

官方的文件说了对电磁不要求检测起跑线跑完也不用停下来
前几天卓晴老师在我的贴中还说了比赛时可以用手推下小车所以你的担心都是多余的

Amarantine · 发表于 2012-5-18 01:22:58

jwt1123 发表于 2012-5-17 12:04
官方的文件说了对电磁不要求检测起跑线跑完也不用停下来
前几天卓晴老师在我的贴中还说了比赛时可以 ...

谢谢了，那个帖子我也看到了，针对它做了程序改动，发现确定挺好用的

没文化 · 发表于 2012-5-18 09:52:19

楼主的车不能站都可以跑？我打算先让车站稳再跑，但是调了好长时间，还是晃的厉害，齿轮还有咔咔的声音，放手后车会像一个方向飞奔，调系数调了好长时间，但是还没啥进展啊，请楼主指教一下啊

jwt1123 · 发表于 2012-5-18 12:58:08

没文化发表于 2012-5-18 09:52
楼主的车不能站都可以跑？我打算先让车站稳再跑，但是调了好长时间，还是晃的厉害，齿轮还有咔咔的声音，放 ...

额楼主的车不是不能站立是不能静止站立或许是楼主的要求太高吧

Amarantine · 发表于 2012-5-18 13:29:42

没文化发表于 2012-5-18 09:52
楼主的车不能站都可以跑？我打算先让车站稳再跑，但是调了好长时间，还是晃的厉害，齿轮还有咔咔的声音，放 ...

我表达有点没清楚，我们是能直立，但是没有加闭环控制。直立的问题要分硬件和软件两个方面啊，不知道你们是自己做的姿态传感器还是在网上买的模块。我们之前做了一个，性能一直不好，后来发现可以直接买现成的就买了，效果还不错，因为是第一次做，想这样一来先把硬件出故障的可能性降下来，专攻程序。程序就是个做好滤波还有调参数问题，因为我们运气比较好，没遇到很多坛子里的问题，所以就不好多言，只是我个人发现把姿态传感器尽量降低还有点效果，不对的地方望交流

330672126 · 发表于 2012-5-18 18:10:07

Amarantine 发表于 2012-5-12 16:36
基本上是用的官方的方案，只是转弯做了些修改。直立部分和官方的直立控制函数是一样的，不过没有加编码器 ...

官方的是控制器和我们用的也不一样啊！！！！我们的是K60

RusonLuo · 发表于 2012-5-18 18:54:45

楼主你们的电感检测用的什么滤波啊，我的老师有很大的滞后，基本上老是没反应过来

Amarantine · 发表于 2012-5-19 01:05:01

RusonLuo 发表于 2012-5-18 18:54
楼主你们的电感检测用的什么滤波啊，我的老师有很大的滞后，基本上老是没反应过来

电路我们用的是二级放大电路，和官方的也区别不大。你指的滤波是电路上面的吗？

威廉古堡 · 发表于 2012-6-8 11:05:02

伤不起啊，加油

1272563348 · 发表于 2012-7-4 16:31:31

lz你们校内赛比完了吗？怎么样了？

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