快校赛了，求教小车静止直立

Amarantine · 发表于 2012-5-12 09:47:02

我们的小车不能静止直立。我们的直立部分使用了角度和角速度分别乘以系数来控制直立，没有加入编码器的反馈，所以车子直立后用手一推，车子会朝一个方向一直跑，无法自动调整静止，我一直没有想通如何加入编码器反馈，还有就是小车直立时可能向前跑也可能向后跑，是否需要编码器提供两个不同方向的反馈？编码器可以识别轮子转动方向吗？希望大家解决了这个问题的，麻烦说下编码器反馈使车子自动调整静止的具体思路，谢谢了！

quzhanguang · 发表于 2012-5-12 12:33:47

楼主赶紧装编码器吧，要比赛没编码器是不行的。

不过想不用编码器静止或匀速也不是不可能，只需要把输出PWM积分，再加回去就可以防止它一直加速，俺以前就是这么干的，不过要循迹可就不行了。

wangncist · 发表于 2012-5-12 12:48:34

也可以加四线的测速，那个可以鉴相

wangncist · 发表于 2012-5-12 12:49:21

淘宝上有买的

Amarantine · 发表于 2012-5-12 15:25:48

quzhanguang 发表于 2012-5-12 12:33
楼主赶紧装编码器吧，要比赛没编码器是不行的。

不过想不用编码器静止或匀速也不是不可能， ...

谢谢你的解答哈，我们的车早就已经可以跑了，只是一直没有去管车直立静止的问题。每次开始跑，由于地面坡度不一样，所以每次测试的时候都需要开始用手扶着不让车跑，等初始化完毕再松手。不过我看了很多视频，大家都是开电源松手，车就静止在原地了，初始化完了自己就开始跑了，所以考虑到可能比赛会这样要求，现在需要对车开始初始化这段时间的直立加入自动静止功能，现在还一筹莫展啊，求思路

Amarantine · 发表于 2012-5-12 15:26:27

wangncist 发表于 2012-5-12 12:48
也可以加四线的测速，那个可以鉴相

请问你们的车可以静止直立了吧？请问是怎么解决的呢？

Amarantine · 发表于 2012-5-12 15:31:30

求指导，求思路

1251728075 · 发表于 2012-5-12 15:46:04

quzhanguang 发表于 2012-5-12 12:33
楼主赶紧装编码器吧，要比赛没编码器是不行的。

不过想不用编码器静止或匀速也不是不可能， ...

什么意思啊，PWM积分

幻天者 · 发表于 2012-5-12 15:49:17

能直立的你们的车是用官方方案吗

Amarantine · 发表于 2012-5-12 16:36:38

幻天者发表于 2012-5-12 15:49
能直立的你们的车是用官方方案吗

基本上是用的官方的方案，只是转弯做了些修改。直立部分和官方的直立控制函数是一样的，不过没有加编码器反馈进去，所以车停在地上，用手去推后，车会行走，不能自动迅速又静止下来，求讲解

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