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标题: 基友四号,他也狂野归来了~~ [打印本页]

作者: znfc2 时间: 2012-5-12 13:11
标题: 基友四号,他也狂野归来了~~
本帖最后由 znfc2 于 2012-5-12 13:54 编辑

用了模糊pid控制车速,效果好了点

,看来破3m/s有希望了.
好多参数,随便乱写了72个参数,依然存在超调和滞后的问题
手被车撞伤了,流血中~~
[attach]24425[/attach]
http://player.youku.com/player.php/sid/XMzk1MTg1MTQ0/v.swf

作者: qinlu123 时间: 2012-5-12 13:17
强悍

作者: hang 时间: 2012-5-12 13:25
目测此贴会火，前排留名占座。

作者: arms 时间: 2012-5-12 13:28
一味最求快还不如把路线搞好，路线好了会很稳定，看起来的效果是慢的很快，而你的是快得很慢

作者: QianDE1991 时间: 2012-5-12 13:28
我的PID一直调整不好~~烦恼中

作者: 竹子 时间: 2012-5-12 13:31
膜拜。。。

作者: hang 时间: 2012-5-12 13:37
楼主前途无量啊

作者: znfc2 时间: 2012-5-12 13:38

arms 发表于 2012-5-12 13:28
一味最求快还不如把路线搞好，路线好了会很稳定，看起来的效果是慢的很快，而你的是快得很慢

大神啊,我正打算做路径优化,求稳定

作者: znfc2 时间: 2012-5-12 13:38

QianDE1991 发表于 2012-5-12 13:28
我的PID一直调整不好~~烦恼中

我也没调好,很纠结的

作者: Goolloo 时间: 2012-5-12 14:16
给跪了。。。

作者: 北极狼 时间: 2012-5-12 14:32
牛

作者: shenzhigang 时间: 2012-5-12 14:58
看来来晚了

作者: 竹子 时间: 2012-5-12 15:15
基友的速度真是快。。。感觉跑道的难度还是得提高点。。。

作者: usstwhw 时间: 2012-5-12 15:29
bucuo

作者: xk2012 时间: 2012-5-12 15:35
这车跑得很具观赏性，原因是加减速很明显。但就比赛而言，跑得越流畅，越能取得好成绩。基友加油啊！！！

作者: 0726silence 时间: 2012-5-12 16:03
厉害，挺快的，呵呵，好像有点甩尾现象

作者: 荑`o_~ 时间: 2012-5-12 17:43
BOSS级别人物，跪拜

作者: qq8057 时间: 2012-5-12 18:01
现在打算给车提速，但出现了问题，我是PT0接行中断，PT1接场中断，PT6接测速编码器脉冲，这样接有问题么，以前低速行驶没出现状况，现在行驶很不稳定...希望解答下...

上网查了一下都说PT7接测速端，是不是这个问题?

作者: 问乐寻音 时间: 2012-5-12 18:03
建议弯道半径全都用50cm

作者: QianDE1991 时间: 2012-5-12 18:05
之前的那个波形图呢~~我还想再看看呢~~

作者: 胡道宇 时间: 2012-5-12 18:17
路径略丑啊

作者: guichuqing 时间: 2012-5-12 18:32
叫你跑那么快，伤了吧

作者: 黄善乐 时间: 2012-5-12 19:27
没法活了

作者: 黄善乐 时间: 2012-5-12 19:28
我想知道你们是哪学校的？？？？

作者: demon 时间: 2012-5-12 20:17
楼主在10秒时候带伤出现

作者: ljzzhinengche 时间: 2012-5-12 20:41

牛

作者: wolflsh 时间: 2012-5-12 23:56
好BIG的Lab

这赛道跑起来爽爆了。

作者: 断点断了 时间: 2012-5-13 00:38

不错，不错...

作者: 靠岸 时间: 2012-5-13 04:41
http://v.youku.com/v_show/id_XMzkzNDg3MjU2.html

作者: xfx 时间: 2012-5-13 09:03

作者: znfc2 时间: 2012-5-13 10:02

胡道宇发表于 2012-5-12 18:17
路径略丑啊

快了,发生了侧滑

作者: xinghezilong 时间: 2012-5-13 10:03
强！

作者: znfc2 时间: 2012-5-13 10:10

wolflsh 发表于 2012-5-12 23:56
好BIG的Lab

这赛道跑起来爽爆了。

然后我们的位置就被缩减了

作者: znfc2 时间: 2012-5-13 10:12

问乐寻音发表于 2012-5-12 18:03
建议弯道半径全都用50cm

那岂不是难度很大

作者: znfc2 时间: 2012-5-13 10:12

qq8057 发表于 2012-5-12 18:01
现在打算给车提速，但出现了问题，我是PT0接行中断，PT1接场中断，PT6接测速编码器脉冲，这样接有问题么，以 ...

PT7接测速吧

作者: znfc2 时间: 2012-5-13 10:13

0726silence 发表于 2012-5-12 16:03
厉害，挺快的，呵呵，好像有点甩尾现象

是的啊,纠结

作者: znfc2 时间: 2012-5-13 10:13

xk2012 发表于 2012-5-12 15:35
这车跑得很具观赏性，原因是加减速很明显。但就比赛而言，跑得越流畅，越能取得好成绩。基友加油啊！！！

跑得要流畅,我也这么认为

作者: znfc2 时间: 2012-5-13 10:13

竹子发表于 2012-5-12 15:15
基友的速度真是快。。。感觉跑道的难度还是得提高点。。。

是的,一个月之后换

作者: gzhcontent 时间: 2012-5-13 10:36
从楼主发的一系列视屏加软件深深地感觉到了楼主对小车的激情

作者: 你可知 时间: 2012-5-13 10:46

作者: znfc2 时间: 2012-5-13 11:20

gzhcontent 发表于 2012-5-13 10:36
从楼主发的一系列视屏加软件深深地感觉到了楼主对小车的激情

往后提速的难度更高了

作者: excellentlizhen 时间: 2012-5-13 16:05

作者: 532327593 时间: 2012-5-13 17:19
你舵机控制加了D的赛

作者: QianDE1991 时间: 2012-5-13 17:21
之前那个你反馈的波形能让我看看么？？？

作者: yelangjunjie 时间: 2012-5-13 18:52
这跑道帅呆了，

作者: znfc2 时间: 2012-5-13 21:07

532327593 发表于 2012-5-13 17:19
你舵机控制加了D的赛

加了

作者: 武坤 时间: 2012-5-13 23:05
大神啊你的轮胎摩擦怎么那么好啊教我啊

作者: znfc2 时间: 2012-5-14 09:11

武坤发表于 2012-5-13 23:05
大神啊你的轮胎摩擦怎么那么好啊教我啊

其实还是不行啊,有漂移和甩尾

作者: znfc2 时间: 2012-5-14 09:20

靠岸发表于 2012-5-13 04:41
http://v.youku.com/v_show/id_XMzkzNDg3MjU2.html

大神啊

作者: zgl616697107 时间: 2012-5-14 09:27

靠岸发表于 2012-5-13 04:41
http://v.youku.com/v_show/id_XMzkzNDg3MjU2.html

感觉你们转弯的时候还是跑得中线，并没有跑内圈还是跑得这么快NB！

作者: arms 时间: 2012-5-14 17:54
你把舵机卧着装，觉得怎样？反应有没变快？

作者: 蜗牛forever 时间: 2012-5-14 18:41
你们pid怎么调的呢，软件仿真吗

作者: znfc2 时间: 2012-5-14 19:14

arms 发表于 2012-5-14 17:54
你把舵机卧着装，觉得怎样？反应有没变快？

好像没有怎么样啊,又改回传统的了,也许是我还没领悟其中的真谛吧

作者: znfc2 时间: 2012-5-14 19:15

蜗牛forever 发表于 2012-5-14 18:41
你们pid怎么调的呢，软件仿真吗

看波形,调参数,

作者: tyhtacj 时间: 2012-5-15 20:29
这赛道太弱了

作者: znfc2 时间: 2012-5-16 10:27

tyhtacj 发表于 2012-5-15 20:29
这赛道太弱了

还很滑,等下次换个难度大点的

作者: znfc2 时间: 2012-5-16 10:27

arms 发表于 2012-5-14 17:54
你把舵机卧着装，觉得怎样？反应有没变快？

其实我觉得差别不大

作者: jwt1123 时间: 2012-5-16 10:38
这感觉有3M/s了吧

作者: znfc2 时间: 2012-5-16 10:44

jwt1123 发表于 2012-5-16 10:38
这感觉有3M/s了吧

尚未超3m,且越来越不行了

作者: jwt1123 时间: 2012-5-16 10:52

znfc2 发表于 2012-5-16 10:44
尚未超3m,且越来越不行了

你们赛道40多米？感觉好长啊
那好吧加油

作者: znfc2 时间: 2012-5-16 11:08

jwt1123 发表于 2012-5-16 10:52
你们赛道40多米？感觉好长啊
那好吧加油

60m

作者: lsp123963 时间: 2012-5-16 13:56

靠岸发表于 2012-5-13 04:41
http://v.youku.com/v_show/id_XMzkzNDg3MjU2.html

你的车么

作者: SC电磁 时间: 2012-5-16 14:25

作者: lewstone7 时间: 2012-5-16 16:48
膜拜，大神级

作者: ad3600 时间: 2012-5-16 19:46
敢问基友哥是否有用到反转刹车？

作者: znfc2 时间: 2012-5-16 20:04

ad3600 发表于 2012-5-16 19:46
敢问基友哥是否有用到反转刹车？

有!但是我觉得有危害

作者: DENGDAI 时间: 2012-5-16 20:18
赛道难度不大，车看来也轻了点

作者: znfc2 时间: 2012-5-16 20:39

lewstone7 发表于 2012-5-16 16:48
膜拜，大神级

你折煞我了

作者: znfc2 时间: 2012-5-16 21:18

DENGDAI 发表于 2012-5-16 20:18
赛道难度不大，车看来也轻了点

那是不是重一点能防止侧滑漂移什么的?

作者: 在彼岸等待 时间: 2012-5-17 10:39
你们入弯是怎么处理的，提前转弯还是到弯道突然给个值

作者: 月嘉愚生 时间: 2012-5-17 11:39
基友太强悍啊

作者: jwt1123 时间: 2012-5-17 11:44

znfc2 发表于 2012-5-16 11:08
60m

赛道60m 时间21s 速度2.85714m/s
果然没3m/s

作者: znfc2 时间: 2012-5-17 12:31

在彼岸等待发表于 2012-5-17 10:39
你们入弯是怎么处理的，提前转弯还是到弯道突然给个值

可以试试提前转弯

作者: znfc2 时间: 2012-5-17 12:31

jwt1123 发表于 2012-5-17 11:44
赛道60m 时间21s 速度2.85714m/s
果然没3m/s

你真细心,你们跑多快了?

作者: DENGDAI 时间: 2012-5-17 16:01

znfc2 发表于 2012-5-16 21:18
那是不是重一点能防止侧滑漂移什么的?

差速，赛道摩擦系数和车轮的调整等都有因素啊

作者: ad3600 时间: 2012-5-17 16:08

znfc2 发表于 2012-5-16 20:04
有!但是我觉得有危害

恩，你车的危害是在电机上，电路上，还是机械结构上？

作者: ad3600 时间: 2012-5-17 16:11

znfc2 发表于 2012-5-16 10:44
尚未超3m,且越来越不行了

你的车用反转刹车时，电机给的电平相反后，有没有让车轮在实际上已经有反转现象？还是只是让电机把车轮前进的转动止住？望基友慷慨赐教！

作者: 屋村赵山河 时间: 2012-5-17 17:02
转弯犀利，过十字没压力

作者: gadwgdsk 时间: 2012-5-17 18:45

靠岸发表于 2012-5-13 04:41
http://v.youku.com/v_show/id_XMzkzNDg3MjU2.html

牛啊牛啊

作者: znfc2 时间: 2012-5-17 19:35

ad3600 发表于 2012-5-17 16:08
恩，你车的危害是在电机上，电路上，还是机械结构上？

应该是危害电机

作者: znfc2 时间: 2012-5-17 19:35

ad3600 发表于 2012-5-17 16:11
你的车用反转刹车时，电机给的电平相反后，有没有让车轮在实际上已经有反转现象？还是只是让电机把车轮前 ...

电机实际不反转,只是为了刹车

作者: xining_yang 时间: 2012-5-17 23:08
牛呀！

作者: ad3600 时间: 2012-5-17 23:35

znfc2 发表于 2012-5-17 19:35
电机实际不反转,只是为了刹车

那基友哥你只是反转了芯片给电机的左右使能电平，并没有给PWM是吧？

作者: ad3600 时间: 2012-5-17 23:36

znfc2 发表于 2012-5-17 19:35
应该是危害电机

恩，我也这么感觉啊~！

作者: znfc2 时间: 2012-5-18 09:02

ad3600 发表于 2012-5-17 23:35
那基友哥你只是反转了芯片给电机的左右使能电平，并没有给PWM是吧？

有PWM

作者: jwt1123 时间: 2012-5-18 13:00

znfc2 发表于 2012-5-17 12:31
你真细心,你们跑多快了?

我电磁的跟你们没法比估计也就1m/s吧
我真替我们学校的摄像头担心到现在还不能稳定的跑就更不提速度了唉...

作者: Amarantine 时间: 2012-5-18 15:04
LZ威武啊，做电磁的表示要有这速度就好了

作者: 赵仁煊 时间: 2012-5-18 15:52

DENGDAI 发表于 2012-5-17 16:01
差速，赛道摩擦系数和车轮的调整等都有因素啊

硬件差速吧？

作者: ad3600 时间: 2012-5-18 16:52

znfc2 发表于 2012-5-18 09:02
有PWM

也就是说你让电机抱死车轮的齿轮实现刹车是吧？那你这是属于利用车轮的静摩擦刹车咯？能透露下你不同路段反转时用的PWM是多少吗？

作者: 在彼岸等待 时间: 2012-5-19 19:04

znfc2 发表于 2012-5-17 12:31
可以试试提前转弯

好的，谢啦

作者: zy317409314 时间: 2012-5-21 15:57

znfc2 发表于 2012-5-12 13:38
我也没调好,很纠结的

最近也一直在做走线，学长说，不能急于求成，要打好基础。

作者: HR_wgh 时间: 2012-5-23 21:53
楼主分享一下各环节的方法可以吗？

作者: chenkangmei 时间: 2012-5-25 19:00
NB！你们的条件不错呀啊！有这么大空间铺赛道

作者: 暴走兄弟 时间: 2012-5-28 12:22
这算法你调多久了？
基友系列一直很给力吖
反转刹车甩尾厉害吖

作者: znfc2 时间: 2012-5-28 12:58

暴走兄弟发表于 2012-5-28 12:22
这算法你调多久了？
基友系列一直很给力吖
反转刹车甩尾厉害吖

甩尾是个混蛋问题

作者: leafyou 时间: 2012-6-4 00:35

znfc2 发表于 2012-5-12 13:38
我也没调好,很纠结的

入弯不犀利

作者: 赵仁煊 时间: 2012-6-4 09:27
请问楼主图像怎么处理的，提取中线吗？那转弯时怎么提取中线的？收到请回复，谢谢！！！

作者: 532327593 时间: 2012-6-4 20:47
基友，感觉你的直道太快，弯道太慢。。呀

作者: 532327593 时间: 2012-6-4 20:49

znfc2 发表于 2012-5-13 10:12
那岂不是难度很大

你试哈给急弯用50的试哈看能过不

作者: renqinglei 时间: 2012-6-6 11:27
基友，机车为什么有唧唧的声音啊？求解释

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