舵机PD算法

君威

头上两只角 发表于 2014-4-18 23:46
咱们的情况很相似。

  过弯出来后看到直道，减小p就可以了

缘深缘浅

曹益奇 发表于 2013-5-2 21:10
我的过弯都行、、基本 所有的难道的弯道都能过去、、但是就是直到有点抖、、看着不舒服

能不能说说你的D参数是怎样确定的，我的现在只用了一个P参数，不是太抖，但大角度弯还过的不是太好。求解！！！

缘深缘浅

你们的D值该如何确定，求交流！！！

飞思卡尔huater

个人感觉D值影响不大

安小赞思密达

D值是通过偏差的偏差来控制的

电王

void svere_moto_int (void)
{
int16_t i,e;
int16_t m,n;
for(i=0;i<C_ROW_CNT-1;i++)
    {
            m+= Weight[i];
            n+=Weight[i]*C_ROW_Pos_y[i];     
    }
    VER_CEN = n/m;
   
   VER_CEN_last=VER_CEN;
e=doji—p*(VER_CEN-CENTER)-(VER_CEN_last-VER_CEN)*duoji_d;
servo_pwm=servo_pwm_zhongzhi-e;
}

安小赞思密达

6的一笔啊

帅学长！！

电王 发表于 2016-1-25 17:58
void svere_moto_int (void)
{
int16_t i,e;

你的程序里VER_CEN，VER_CEN_last值不就一样了，它们两的赋值语句不应该换一下先后顺序吗？

1017905596

电王 发表于 2016-1-25 17:58
void svere_moto_int (void)
{
int16_t i,e;

请问这个C_ROW_Pos_y; 是指？？？？？  

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