基友四号终于破三

znfc2

ganlei 发表于 2012-6-10 19:46
你的视频里面基本都是匀速，然后弯道入直道我们出现的是非常的摆角，然后一直震荡，你的车就没有这种现象， ...

需要动态调节参数

ganlei

znfc2 发表于 2012-6-10 22:22
需要动态调节参数

你的小车前轮怎么弄的？感觉我在直道上自己都会震荡起来，纠结啊

znfc2

ganlei 发表于 2012-6-11 15:31
你的小车前轮怎么弄的？感觉我在直道上自己都会震荡起来，纠结啊

可以判断出直道,再把kp减小

ganlei

舵机直接就给的角度，只有没有用PD

haoxinrui

znfc2 发表于 2012-6-6 17:13
因为是匀速跑的

好基友，是通过pid调速实现匀速的吗？

znfc2

haoxinrui 发表于 2012-6-12 10:27
好基友，是通过pid调速实现匀速的吗？

比例大,积分小,微分置0

lewstone7

膜拜

haoxinrui

znfc2 发表于 2012-6-12 12:02
比例大,积分小,微分置0

整定参数是用增量型公式化简之前的还是之后的？是不是用u(k)=u(k-1)+kp*e(k)+ki*[e(k)-e(k-1)]?我们车在超调之后马上减速很明显，不知道什么原因

znfc2

haoxinrui 发表于 2012-6-13 20:42
整定参数是用增量型公式化简之前的还是之后的？是不是用u(k)=u(k-1)+kp*e(k)+ki*[e(k)-e(k-1)]?我们车在超 ...

积分饱和吧

inthesummer

znfc2 发表于 2012-6-6 17:12
因为滑动摩擦啊

摩擦是有的，不过应该是弯道舵机角度过大造成的吧，