求滤波效果图！还站不起来啊，想哭了...挂科也要站起来！

♂ˇ邂逅√♀

toneymall 发表于 2012-6-11 21:11
说句实话，决定直立的关键不是加速度器，而是陀螺仪，加速度器只是一个修正而已。不管你用什么方案，清华的 ...

谢谢你的详细解答！~~
谨代表我们团队，感谢你的帮助和鼓励！~~~
我还有点问题想问一下：
你在回复中提到了，“陀螺仪比加速度计更重要”
而，我用了官方的方案，里面的调试部分说明大概阐述如下：先调节P（P是控制角度的），再调节D（用于乘以角速度的）
我想问，不是，调节这P就能达到站立么？！~~D不是用来修正而已的吗？
请问你能不能提供一下详细点的调试方法？！
就是能不能告诉我，开始PD设置多少，然后怎样调节P直到出现怎样效果，接着怎样调节D，直到出现怎样效果？~~~求借鉴！~~
愿好人一生平安~~
感谢！~.

♂ˇ邂逅√♀

lrjzmy 发表于 2012-6-11 21:22
[/img]

谢谢你的图片！~~
请问，能不能告诉一下我，那三条曲线的含义，以及，“合格的波形”应该是怎样的标准？！~~~
谢谢！~~

♂ˇ邂逅√♀

奉有福 发表于 2012-6-11 19:45
是加了速度环，抗性很好了，还是只能增加 直立的时间，抗性不好， 给不了速度让他匀速前进？方便加q11704 ...

你好！~请问，能不能提供一下，关于直立的帮助啊？...我不知道到底硬件上有没有问题...请问你是用什么滤波方法的？！~

♂ˇ邂逅√♀

renqinglei 发表于 2012-6-11 13:58
你用的什么模块？跟这有一定的关系，龙丘的不行

你好！~
同时天涯沦落人啊~~~
我用的是那种集成好的模块，我也不知道什么牌子，是弄硬件的队友弄得~~
我负责软件的~~
我们俩一直折腾啊折腾，都弄不好~~~请问你那边情况如何？！~~
你们融合、滤波之后，图像如何？！~~求指点...

奉有福

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2012-6-11 23:52
你好！~请问，能不能提供一下，关于直立的帮助啊？...我不知道到底硬件上有没有问题...请问你是用什么滤波 ...

几乎就是拷贝官网的。。

renqinglei

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2012-6-11 23:49
谢谢你的详细解答！~~
谨代表我们团队，感谢你的帮助和鼓励！~~~
我还有点问题想问一下：

P*的是角度量，但这个角度还主要角速度积分得到的，加速度计只是稍微补偿，我们开始也是这样，把陀螺仪系数调的很小，角度补偿调的很大，就成了以加速度计为主了，就站不起来，反过来以后就醒了，

toneymall

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2012-6-11 23:49
谢谢你的详细解答！~~
谨代表我们团队，感谢你的帮助和鼓励！~~~
我还有点问题想问一下：

恕我直说，我感觉你们组在理解PD上可能有个误区。陀螺仪是采样角速度，我们需要的是角度控制直立。所以你们就将加速度器的当做P值，而陀螺仪作为角度的微分，就将陀螺仪当做D值。其实，这个理解是不太对的。
陀螺仪采样的值当做D是没有问题的。关键问题在于加速度器的值不是直接拿来当做P值的。一定要注意，你们如果用清华的方案，那个互补滤波中是有陀螺仪的积分的，他占的比重一定要很大，占95%都无所谓，而另外5%是加速度器的值，作为修正。这个互补就是将陀螺仪的积分和加速度器的值（都是角度）进行互补，这里陀螺仪占大比重，加速度器占小比重，就成了加速度器修正陀螺仪的积分值了。
还有这套PD给你意义不大，每个车的硬件情况有差距，PD会有很大差距，不过有个建议，一般来说P值不会太小。

♂ˇ邂逅√♀

toneymall 发表于 2012-6-12 12:27
恕我直说，我感觉你们组在理解PD上可能有个误区。陀螺仪是采样角速度，我们需要的是角度控制直立。所以你 ...

谢谢你的耐心指导...
我们是用了官方的硬件融合，融合之后再经过AD采集之后进入MCU，然后经过PD调节再送入直立函数的...所以没有才用到互补滤波或者卡尔曼滤波的...
请问，你是直接从AD采集数据然后进入互补滤波然后再进行PD控制么？！~~~每次中断就进入互补滤波就可以了？...

toneymall

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2012-6-12 13:11
谢谢你的耐心指导...
我们是用了官方的硬件融合，融合之后再经过AD采集之后进入MCU，然后经过PD调节再送 ...

我没有尝试过硬件融合，用运放做积分感觉理论上能够实现，但是感觉对电路要求比较高，对运放的要求也比较高，没有软件灵活，当时我考虑过官方的硬件积分，觉得这个只能了解了解，参考参考，但是我们肯定会用软件做积分。
将陀螺仪出来的值直接AD采样，加速度器我们也是模拟的，也是直接AD采样。采样以后，你加速度器可以写一个低通滤波，滤波后再用互补滤波融合陀螺仪的积分，用加速度器的值修正它，应该就可以立起来了。你先不要加这个D，就用P就好。这个P因为是陀螺仪积分后经过加速度器修正的，如果你直接用陀螺仪的值作为D没什么意义。如果你一定要写一个D的话也不妨尝试一下用这一次的P-上一次的P作为D。

♂ˇ邂逅√♀

奉有福 发表于 2012-6-12 00:02
几乎就是拷贝官网的。。

请问，你觉得这波形，有木有问题？！~~~