我觉得陀螺仪和加速度计的融合成这样就及格了

leosaac

月光疾风 发表于 2012-6-25 12:24
哦~

当然车子重点的话估计要加大P值，我们的车子还算比较轻了，所有模块都集成在了一块洞洞板上了，驱动是BTS7960B，除了电源线、电感的4根线和一块附加的用于显示速度或者别的信息的4为数码管的12根黏在一起的杜邦线就没有别的线了。

spishyshfut

敢问楼主，温漂怎么抑制，硬件滤波，陀螺仪有温漂没？

renqinglei

leosaac 发表于 2012-6-25 11:39
说的好像有点道理，不过我们光PD已经可以站稳了，后来加上PI就原地了，确实没有发现你说的意想不到的情况 ...

就是啊，加速度计和陀螺仪方向相反和相同的问题没注意啊

leosaac

spishyshfut 发表于 2012-6-25 18:00
敢问楼主，温漂怎么抑制，硬件滤波，陀螺仪有温漂没？

就我们组的情况，没有出现大的温飘，即使有温飘我们也不在乎，因为每次启动都会检查零点。

spishyshfut

leosaac 发表于 2012-6-25 18:35
就我们组的情况，没有出现大的温飘，即使有温飘我们也不在乎，因为每次启动都会检查零点。

敢问怎样检查零点？

leosaac

spishyshfut 发表于 2012-6-25 18:51
敢问怎样检查零点？

开电源的时候用手或者其它支撑物让车子保持直立静止，然后头5秒钟等待电路预热，后一秒读取100次角度和角速度均值滤波后的AD值存储到数组中，然后计算它们的平均值，这个就是所谓的0点。

spishyshfut

leosaac 发表于 2012-6-25 19:07
开电源的时候用手或者其它支撑物让车子保持直立静止，然后头5秒钟等待电路预热，后一秒读取100次角度和角 ...

意思是零点受传感器内部温度影响较大，5秒钟以后可以认为内部温度已经饱和，零点亦不再改变，不知可不可以这样讲？

leosaac

spishyshfut 发表于 2012-6-25 19:24
意思是零点受传感器内部温度影响较大，5秒钟以后可以认为内部温度已经饱和，零点亦不再改变，不知可不可以 ...

差不多的意思。

394645065

请问楼主怎么显示两条线？

leosaac

394645065 发表于 2012-6-27 09:28
请问楼主怎么显示两条线？

屏幕上右键你会发现的。