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[软件类] 我觉得陀螺仪和加速度计的融合成这样就及格了

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发表于 2012-6-25 00:50:31 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

半个月以前调整的陀螺仪和加速度融合参数,现在心血来潮看看这么久了会变成什么样,结果基本没有变化,看来是没有神马漂移的。



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 楼主| 发表于 2012-6-25 00:54:21 | 只看该作者
红色的是角度的输出
黄色的是陀螺仪的输出
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 楼主| 发表于 2012-6-25 00:58:11 | 只看该作者
先把车子提起来摇摆,就是前面像正弦波一样的波形,然后放在地上,一会车头着地一会车尾着地,就形成了后面那样的波形。
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发表于 2012-6-25 01:08:01 | 只看该作者
leosaac 发表于 2012-6-25 00:58
先把车子提起来摇摆,就是前面像正弦波一样的波形,然后放在地上,一会车头着地一会车尾着地,就形成了后面 ...

请问楼主用的什么滤波方案
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发表于 2012-6-25 01:09:19 | 只看该作者
这个是什么滤波啊?求指导啊
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 楼主| 发表于 2012-6-25 01:09:35 | 只看该作者
直接硬件滤波,清华方案上有的,稳定性大大的好。
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 楼主| 发表于 2012-6-25 01:14:28 | 只看该作者
参考电路图:

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 楼主| 发表于 2012-6-25 01:15:34 | 只看该作者
月光疾风 发表于 2012-6-25 01:08
请问楼主用的什么滤波方案

看楼上的电路图在清华参考设计方案的第二版的第53页
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发表于 2012-6-25 01:18:09 | 只看该作者
leosaac 发表于 2012-6-25 01:09
直接硬件滤波,清华方案上有的,稳定性大大的好。

楼主,我也用的硬件滤波,但是毛刺很大的,不像你这个这么好,你用读取的ad值均值20次了么,下面是我的波形,求大神


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 楼主| 发表于 2012-6-25 01:20:08 | 只看该作者
月光疾风 发表于 2012-6-25 01:18
楼主,我也用的硬件滤波,但是毛刺很大的,不像你这个这么好,你用读取的ad值均值20次了么,下面是我的波 ...

肯定要均值滤波的,读取20次转换值然后取平均就是了。
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