我觉得陀螺仪和加速度计的融合成这样就及格了

xiexueshi · 发表于 2012-7-2 21:05:47

leosaac 发表于 2012-6-25 01:20
肯定要均值滤波的，读取20次转换值然后取平均就是了。

请问电路焊好后好用调节其他的吗，直接低通后就可以输出这样的波形吗，我现在用的是软件滤波，谢谢

leosaac · 发表于 2012-7-2 22:19:58

xiexueshi 发表于 2012-7-2 21:05
请问电路焊好后好用调节其他的吗，直接低通后就可以输出这样的波形吗，我现在用的是软件滤波，谢谢

电路焊接好了以后只管调节电位计就行了，找到个合适的加速度计和陀螺仪的比重就行了，快的很。

xiexueshi · 发表于 2012-7-2 22:38:05

我现在的软件滤波在车前后倾很快的时候会跟踪缓慢，硬件积分会有这个问题吗

leosaac · 发表于 2012-7-2 23:35:12

xiexueshi 发表于 2012-7-2 22:38
我现在的软件滤波在车前后倾很快的时候会跟踪缓慢，硬件积分会有这个问题吗

我只能说肉眼看不出跟踪缓慢。

newhand1991 · 发表于 2012-7-3 00:10:40

leosaac 发表于 2012-6-25 19:07
开电源的时候用手或者其它支撑物让车子保持直立静止，然后头5秒钟等待电路预热，后一秒读取100次角度和角 ...

恩。我就是这样做的，但是开始不知道延时是电路预热。。的确，开始时的数据有点像指数函数，过了那一段数据就稳定了。现在我的波形恐怕比LZ的要好点，软件滤波，方案是官方的，只是有些变动和优化。

xiexueshi · 发表于 2012-7-3 01:10:53

leosaac 发表于 2012-7-2 23:35
我只能说肉眼看不出跟踪缓慢。

我调了上百个参数，还是没有解决前后倾斜很快时跟踪慢的问题，Tg小了跟踪快但会有过冲，再调小Rgyro没有过冲了但跟踪又慢了，找不到一个合适的点，只有试试硬件滤波了

xiexueshi · 发表于 2012-7-3 01:22:14

请问楼主车子在快速向前或向后倾的时候会不会跟踪慢，我的波是这样的，后边的一段是，快速动的时候就跟踪慢了

3月22日 · 发表于 2012-9-27 19:56:32

请问清华方案第二版这本书的全名称是什么？如果方便帮忙贴一个购书链接，谢谢

Last_C · 发表于 2012-10-12 17:15:17

有清华方案第二版关于陀螺仪与加速度计的融合吗？求一份 2523723451@qq.com

BLITZ · 发表于 2012-12-5 16:12:59

mark~

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