小车提速的探讨

Crazy_MCU

          电磁两轮车。。。不像往年。机械架构受到很大局限，于是看到论坛上各种电磁两轮架车方式。。大家最受推崇毫无意外的会是乐师小车的架法。。。首先是车体局部重量对车体影响  个人认为：电池的位置可以说是第一要素。。电池的重量占整车重量的很大部分。。。不像往年舵机控制转向。。。今年电机控制转向势必对转动惯量的要求又会更高要求。。       1.可以说电机承受的不仅仅是动力源，更承担了舵机的任务。。对于电机驱动电路的设计势必应该更加严谨。。堵转电流大小。。。PCB线宽对于电流的束缚。。尤其是电机的换相。。瞬间电流对于驱动的压力是不小的。。。。


       2.前瞻的位置。。最近的视频有前瞻高架和前瞻低架两种方案；前瞻高架对于车来说无疑会让车在直线部分和小S部分会有绝对的优势，可是在弯道连续部分会产生差距敏感度较差，相反前瞻低架直线部分和小s部分会让车过于敏感而无法加速但在弯道优点就会体现出来。。故会产生比赛成绩会根据整体赛道的直线弯道比例决定。若弯道长度多余直线部分前瞻低架明显有优势，反之前瞻高架则会在直道比例大于弯道比例的跑道中显示优势；故本人估计第七届传感器若为可变换高度的电磁车会把的头筹；

        3.从乐师的车我们可以明确验证。。本人以上两点的分析。
        4.赛道关键部位：本人分析如下：长直道+180，长直道+小s，长直道+90，这就要考验电机能力了。。甩过头如果没有丟线程序结果大家懂得。。甩大了180的话有点运气可能还不会冲出跑道。。。90度的话危险系数较高。。。故此届决胜的另一关键就在于变速程序。。小s的识别，和减速程序的编写思想。。。
        此些乃本人个人观点。。。希望与大家相互探讨。。。提速。。。提速。。。再提速。。。
        不过本人认为由于电机，打角，倾角等因素的限制。。。本人估计电磁小车极限速度2.5m/s左右

十七岁不哭

a346266759 发表于 2012-7-4 22:21
好像也不是。。。就是转弯时翘起一边，时而能跑，时而直接倒

请问你们最后是怎么解决的？软件方面怎么改进？

PZYzhiyuan

Crazy_MCU 发表于 2012-7-10 22:16
两米以下机械。。。。两米以上算法。。。。。

机械比你想象的要重要很多

xuetianyou

冰火相融

Crazy_MCU 发表于 2012-7-14 12:47
难，，确实。。但我感觉不是不可能。。只不过是缺少一种算法依据基础。。缺少相关理论研究成果。。。

我们的小s总是左右晃，而且有前后的抖动，之后就趴下倒地了，大神你觉得是哪块的问题，我们找了好久没找到。。。。。会是直立或闭环的原因吗？我们的直立没有调节的很硬，硬了就会抖。。。。

Crazy_MCU

MILAI 发表于 2012-7-14 10:15
减速太困难了，理论上应该减小电机量，实际却是导致小车前倾加速冲出跑道，再想想，如果改变了电机量，很有 ...

难，，确实。。但我感觉不是不可能。。只不过是缺少一种算法依据基础。。缺少相关理论研究成果。。。

MILAI

减速太困难了，理论上应该减小电机量，实际却是导致小车前倾加速冲出跑道，再想想，如果改变了电机量，很有可能对直立进行干扰，造成不必要的震荡，但是如果减小速度，但是在那瞬间转弯的过程中，以官方速度调整周期100ms，再以2m/s算下来已经前进了20cm,这意味着前你要在原来的前瞻基础上在加上20cm,就打算你已经这样做了，但反过来会增加电机直立的负载量，这意味着倒下去的可能性将会更大
再者调节平衡点，这种方法我们已经试过了，速度慢的时候还勉强可以，直线速度快了一样的冲出跑道，所以我觉得还是提前转弯的好

狄艳华

个人觉着，电池处理好了，就什么都OK了……

c_do0123

前瞻多长才可以检测是弯道前的？ 我们车子入弯了才能判断是弯道……求楼主帮忙！

你可知