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标题: 几点总结 [打印本页]

作者: wenzailqq 时间: 2012-7-22 19:54
标题: 几点总结
1、通过对转角的微分给你判断小车是入弯还是出弯，依此决定速度的大小
2|、对小车的转角的控制采用什么算法最优，是直接赋值还是采用PID算法，还是模糊控制

作者: yanxi10 时间: 2012-7-22 20:42
微积分什么的搞不懂，我们是根据当前中心与实际中心偏移量的差的变化量来判断的

作者: wenzailqq 时间: 2012-7-22 21:48

yanxi10 发表于 2012-7-22 20:42
微积分什么的搞不懂，我们是根据当前中心与实际中心偏移量的差的变化量来判断的

那个效果不是很好吧

作者: yanxi10 时间: 2012-7-22 23:02

wenzailqq 发表于 2012-7-22 21:48
那个效果不是很好吧

确实不太好，为了测试这个还烧俩电机，现在直接开环给一个固定pwm跑

作者: wenzailqq 时间: 2012-7-23 00:36
那个相对教好，你这样搞速度就控制不了

作者: wenzailqq 时间: 2012-7-23 00:36

yanxi10 发表于 2012-7-22 23:02
确实不太好，为了测试这个还烧俩电机，现在直接开环给一个固定pwm跑

那个相对教好，你这样搞速度就控制不了

作者: yanxi10 时间: 2012-7-23 09:03

wenzailqq 发表于 2012-7-23 00:36
那个相对教好，你这样搞速度就控制不了

还行吧，2米5没压力，开环一直固定pwm跑

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