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怎么看自己调的pid到底合不合理,好像可以通过matlab看出来,具体是怎么做的,

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发表于 2012-9-29 18:30:16 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
matlab来看pid调参是否合理,是有pid波形吗?怎样的波形又是合理的?

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发表于 2012-9-29 22:17:34 | 只看该作者
zyj 发表于 2012-9-29 21:07
PID共有3个参数,比如打脚 就用了P和D,假设都设定为定值,然后尝试不同的定值,那么该观察的曲线又是什么 ...

我以为你说的后轮,测试前轮参数还是到赛道上去一遍遍跑吧。
前轮的算法非常灵活,自己多研究吧。
不像后轮,一般来讲就以稳定速度为目的。
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 楼主| 发表于 2012-9-29 18:30:58 | 只看该作者
毛估估调的真心求教
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发表于 2012-9-29 19:39:57 | 只看该作者
一般是看传递函数的阶跃特性,响应快,过冲小,稳定好。
对于智能车来说有时候很难对其建模。就只能实地测量,把各种参数绘成实时曲线。观察其性能。就需要上位机了,能做这种上位机的软件很多。包括matlab。不过这就不叫仿真了。
我是这么理解的。
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 楼主| 发表于 2012-9-29 21:07:45 | 只看该作者
turf456 发表于 2012-9-29 19:39
一般是看传递函数的阶跃特性,响应快,过冲小,稳定好。
对于智能车来说有时候很难对其建模。就只能实地测 ...

PID共有3个参数,比如打脚 就用了P和D,假设都设定为定值,然后尝试不同的定值,那么该观察的曲线又是什么,意思就是x定了看y的变化 这个y值该观察的是什么,舵机打脚的dty吗?
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 楼主| 发表于 2012-9-30 10:03:15 | 只看该作者
turf456 发表于 2012-9-29 22:17
我以为你说的后轮,测试前轮参数还是到赛道上去一遍遍跑吧。
前轮的算法非常灵活,自己多研究吧。
不像 ...

我也问后轮,调的速度pid~
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发表于 2012-9-30 14:27:09 | 只看该作者
zyj 发表于 2012-9-30 10:03
我也问后轮,调的速度pid~

车轮悬空,设定某一速度,先看是否稳定,然后从静止启动后轮。看看响应效果。之后放赛道上实测。
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 楼主| 发表于 2012-9-30 16:39:06 | 只看该作者
turf456 发表于 2012-9-30 14:27
车轮悬空,设定某一速度,先看是否稳定,然后从静止启动后轮。看看响应效果。之后放赛道上实测。

车子能跑 也是能刹车,我想知道软件上 比如matlab上看波形 怎么看出他的波形是调的pid参数是比较合理的(这里他的波形又是指哪个的波形能反映出跳出来的pid合理),总而言之 就是车子能跑,怎么用软件看调的pid参数是否合理
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发表于 2012-9-30 16:41:58 | 只看该作者
新手mark,到时候用
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发表于 2012-9-30 16:48:19 | 只看该作者
zyj 发表于 2012-9-30 16:39
车子能跑 也是能刹车,我想知道软件上 比如matlab上看波形 怎么看出他的波形是调的pid参数是比较合理的( ...

学过控制理论吗?虽然不需要很深的理论但基本概念要知道一些。
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