调直立

fmadot

对啊。。。最开始调直立的时候 基本上就是站着很少动

风行蟹

fmadot 发表于 2012-12-13 21:06
对啊。。。最开始调直立的时候 基本上就是站着很少动

你能跟我说一下思路吗，你是参考卓老师的思路吗，卓老师不是说加速度和陀螺仪会朝一个方向前进的吗，那你们又如何保持静止呢，麻烦你了

fmadot

风行蟹 发表于 2012-12-13 21:08
你能跟我说一下思路吗，你是参考卓老师的思路吗，卓老师不是说加速度和陀螺仪会朝一个方向前进的吗，那你 ...

我就是平衡角度值正好取得特别准。。。所以基本不会往一个方向加速 就是这样。。。

fmadot

不过跑起来以后就无所谓了 你用PWM正负判断方向的话有个前提，就是只有在电机转速很低的时候才能用PWM判断 电机转速高的时候不能这么干。。。需要弄个锁定

fmadot

叫我说你别纠结了 直接用AB相的编码器 如果不是K60的话 加个中断看看转速方向 一切都搞定了 网上有用触发器+AB相判断正反的，不过我觉得无所谓，反正软件上加个中断都不怎么麻烦。

风行蟹

fmadot 发表于 2012-12-13 21:11
我就是平衡角度值正好取得特别准。。。所以基本不会往一个方向加速 就是这样。。。

平衡角度值是不是加速度和陀螺仪的零偏置值吗，就是车子直立的时候测出来的数据。

fmadot

风行蟹 发表于 2012-12-13 21:13
平衡角度值是不是加速度和陀螺仪的零偏置值吗，就是车子直立的时候测出来的数据。

其实方案有好多个，用AB相是最准的。用PWM方向是比较模糊的，不是很准，不过也可以做到静止。

风行蟹

fmadot 发表于 2012-12-13 21:19
其实方案有好多个，用AB相是最准的。用PWM方向是比较模糊的，不是很准，不过也可以做到静止。

还有再问你一下，你们去年做的时候有没有碰到这个问题，就是我一个小时把车子跳的差不多静止了，但是一小时后车子又不行，我感觉是陀螺仪的零偏置值变了，这样不是我每次启动都要调它们的零偏置值吗

fmadot

当然。。我每次开机陀螺仪中位值都不一样。。。。。。囧

fmadot

我每次启动都取100次陀螺仪输出值平均后当作中位的