跪求卓晴老师、凤姐等牛人解答PI速度闭环疑惑

lyb

楼主问题解决没啊

_limingliang

速度的控制最终就会归结到车模运动时对直立的控制！

飞鸿印雪

yukunlinykl 发表于 2013-1-18 23:28
你说： “角度控制输出的角度PWM是负责直立控制的，当只有直立控制，车模可能往一个方向越来越加速的运动， ...

你好  看了你的见解  在下有两个问题不懂
其一：一般高频抖动忽略不计（因为陀螺仪的精度一般比光电编码器高
         你的意思是有抖动不需要调节么   还是。。。
        还有我发现人为的增加死区   所谓的高频抖动好像会好一点
其二：所以要注意，调节参数时，不要线性地修改其值，要指数地修改。
例如，试试20行不行，再试试100，再试试500，再试试5，再试试0.3
你说要指数的修改  但是你举得例子 不是线性的修改么    20*5=100   100*5=500   （后面两个数就不知是怎么个规律了）


P.S.在求教个问题   你觉得在速度偏差小于某个范围内  清除积分的值  可不可取啊

飞鸿印雪

yukunlinykl 发表于 2013-1-18 23:28
你说： “角度控制输出的角度PWM是负责直立控制的，当只有直立控制，车模可能往一个方向越来越加速的运动， ...

额  不好意思  又想了一会     现一维坐标的在假设小车起始位置是零点   那么小车在pi控制（官方方案）下   会回到零点（理想情况下） 假设他在坐标为一的时候速度是零 也就是小车的位置从零到一再到零   所以说这其实就是位置控制  当小车的回到零点时 平均速度是零        这样说的话所谓的速度控制就变成了位移控制  或者说平均速度控制      理想的速度控制是不是这样的啊   比如说到了坐标为一的时候（车的瞬时速度为零） 这个时候如果小车速度稳定下来了（或者说最后速度为零时不在坐标零点）  这个才是理想的速度看控制吧    如果这是理想的速度控制    控制的算法是不是也该改成 p*速度偏差+d*加速度（这个式子的符号问题暂时不考虑了）啊
以上是小弟的一点愚见    请大神给指导下   

yukunlinykl

飞鸿印雪 发表于 2013-5-20 16:23
你好  看了你的见解  在下有两个问题不懂
其一：一般高频抖动忽略不计（因为陀螺仪的精度一般比光电编码 ...

其一，高频的抖动，（一般在10Hz左右）非常容易消除，甚至许多同学根本没见过，随便凑个系数就消除了其二，尝试参数时，如果每个尝试的参数构成等比数列，例如
0.01 0.1 1 10 100 1000
等比数列是指数增长的
而不要构成等差数列，例如
20 40 60 70 80
因为一开始不确定系数的最优值的数量级
如果你发现20小了，改成40，还小了，就这么一直该下去，
而最优值可能是三千万，你要改到何年何月去啊。

P.S. 我明白你的意思，那是不可取的。你可以自己想想

yukunlinykl

飞鸿印雪 发表于 2013-5-20 17:36
额  不好意思  又想了一会     现一维坐标的在假设小车起始位置是零点   那么小车在pi控制（官方方案）下 ...

是那个意思，思路是对的，你再整理整理吧。

hotsauce1861

好贴，学习了

名字要正经

:victory:

zhangqingpei

两个PWM值相加时，我的车能站起来，而且能微弱抗干扰，真不知道官方程序对吗

秒针儿

wsdyi100 发表于 2013-1-18 20:43
听学长们说D参数会有较大的噪声加了没什么用，况且官方的也是PI控制

这个是测速的视频，感觉好僵硬

我们的车现在也这样 貌似遇到了同样的状况  求指点