直立障碍处理

guandianwh · 发表于 2013-3-15 19:20:49

杰♂人堂☆涛发表于 2013-3-15 19:16
障碍貌似冲不过去啊！！！速度小点还是能过去的！！！纠结啊

我们也很纠结啊！！！！求同

猎豹115 · 发表于 2013-3-24 10:15:28

wuzexiao 发表于 2013-3-14 17:51
加上力矩伺伺服环可以改善这个问题（也就是电流环）。

听说加上电流环后直立车篮球都砸不倒的，有这样的效果吗？过障碍的确是个问题，具体不太懂电流环的原理，能不能给些关于电流环的资料啊？谢谢504860262@qq.com,同时也欢迎共同讨论过障碍的问题！！

wuzexiao · 发表于 2013-3-25 08:57:59

猎豹115 发表于 2013-3-24 10:15
听说加上电流环后直立车篮球都砸不倒的，有这样的效果吗？过障碍的确是个问题，具体不太懂电流环的原理， ...

电流环的原理可以百度一下。一般是通过霍尔传感器检测电流，因为电流与力矩有一定的关系，所以用电流环可以保证电机力矩的输出，实际也就是使得力矩跟踪给定输入力矩。加入电流环之后小车的过障碍能力可以有很大提高，不过硬件要改动。

猎豹115 · 发表于 2013-3-25 11:53:16

wuzexiao 发表于 2013-3-25 08:57
电流环的原理可以百度一下。一般是通过霍尔传感器检测电流，因为电流与力矩有一定的关系，所以用电流环可 ...

额，好的！谢谢！！硬件改动的大不？是要做一块和陀螺仪&加速度计一样的板子，还是要在主板上加相应的模块？？

猎豹115 · 发表于 2013-3-25 17:20:55

wuzexiao 发表于 2013-3-25 08:57
电流环的原理可以百度一下。一般是通过霍尔传感器检测电流，因为电流与力矩有一定的关系，所以用电流环可 ...

你们加的有电流环吗？？

猎豹115 · 发表于 2013-3-26 18:24:21

wuzexiao 发表于 2013-3-15 08:53
就是检测电机电枢电流的。不过比赛的时候根本用不到。你可以找一下电机的双闭环控制。

电机的双闭环控制，是速度环和电流环吗？？

wuzexiao · 发表于 2013-3-27 08:51:04

猎豹115 发表于 2013-3-26 18:24
电机的双闭环控制，是速度环和电流环吗？？

是的。

zanran8 · 发表于 2013-6-6 18:26:20

不是有黑线判定吗！

lai_smith · 发表于 2013-6-7 10:55:32

wuzexiao 发表于 2013-3-14 17:51
加上力矩伺伺服环可以改善这个问题（也就是电流环）。

兄弟用的是电流环？能讨论下吗？我们也用了

lai_smith · 发表于 2013-6-7 10:56:17

wuzexiao 发表于 2013-3-25 08:57
电流环的原理可以百度一下。一般是通过霍尔传感器检测电流，因为电流与力矩有一定的关系，所以用电流环可 ...

可以qq加好友吗，875354601

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