直立车抖动

┦H3ゞ峰峰ぎ · 发表于 2013-3-15 11:34:41

如果不是PI参数问题的话，有可能是电机阻尼系数过大。

风行蟹 · 发表于 2013-3-16 20:50:27

┦H3ゞ峰峰ぎ发表于 2013-3-15 11:34
如果不是PI参数问题的话，有可能是电机阻尼系数过大。

那如何解决呢

┦H3ゞ峰峰ぎ · 发表于 2013-3-16 20:58:53

减小电机阻尼系数

风行蟹 · 发表于 2013-3-16 21:26:46

┦H3ゞ峰峰ぎ发表于 2013-3-16 20:58
减小电机阻尼系数

电机阻尼系数在代码中是怎么体现的，能否讲的详细一点

┦H3ゞ峰峰ぎ · 发表于 2013-3-16 21:30:59

阻尼系数，就是让电机将要转却没转的那个PWM值，PID的参数没问题的话，阻尼系数过大会导致小车抖动，过小会使小车在某一点来回荡。

风行蟹 · 发表于 2013-3-16 21:33:49

┦H3ゞ峰峰ぎ发表于 2013-3-16 21:30
阻尼系数，就是让电机将要转却没转的那个PWM值，PID的参数没问题的话，阻尼系数过大会导致小车抖动，过小会 ...

可我电机的死区没加，后来加了反而更抖了

┦H3ゞ峰峰ぎ · 发表于 2013-3-16 21:36:08

那就可能不是这个问题了

风行蟹 · 发表于 2013-3-16 21:39:38

┦H3ゞ峰峰ぎ发表于 2013-3-16 21:36
那就可能不是这个问题了

一般有什么因素会导致车子抖动

┦H3ゞ峰峰ぎ · 发表于 2013-3-16 21:46:33

参数，你好好看看去年的官方设计方案的那个视频

风行蟹 · 发表于 2013-3-16 21:52:01

┦H3ゞ峰峰ぎ发表于 2013-3-16 21:46
参数，你好好看看去年的官方设计方案的那个视频

谢谢哈

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