不是处女跑，但也不是最快速度的那次，更不是拍得最好的那次

zer0 · 发表于 2013-4-15 19:01:10

hm_yuanfang 发表于 2013-4-15 18:46
不错啊，请问你是如何判断赛道类型的啊

我们现在暂时还是没有判断赛道类型

hm_yuanfang · 发表于 2013-4-15 19:27:28

zer0 发表于 2013-4-15 19:01
我们现在暂时还是没有判断赛道类型

那你90度急弯是如何过去的啊

zer0 · 发表于 2013-4-15 19:31:05

hm_yuanfang 发表于 2013-4-15 19:27
那你90度急弯是如何过去的啊

就这样过啊= =~~
用PD控制舵机

hm_yuanfang · 发表于 2013-4-15 19:36:44

zer0 发表于 2013-4-15 19:31
就这样过啊= =~~
用PD控制舵机

像我两个电感在90度时都是在导线的同一边，相应的压差就比较小，pd运算产生的转角就小，所以舵机打脚，就像两个电感在直道的两侧对称位置一样比较小，你是做了丢线处理吗

hm_yuanfang · 发表于 2013-4-15 19:37:02

zer0 发表于 2013-4-15 19:31
就这样过啊= =~~
用PD控制舵机

像我两个电感在90度时都是在导线的同一边，相应的压差就比较小，pd运算产生的转角就小，所以舵机打脚，就像两个电感在直道的两侧对称位置一样比较小，你是做了丢线处理吗

zer0 · 发表于 2013-4-15 19:38:33

hm_yuanfang 发表于 2013-4-15 19:37
像我两个电感在90度时都是在导线的同一边，相应的压差就比较小，pd运算产生的转角就小，所以舵机打脚，就 ...

嗯,要做丢线处理~

hm_yuanfang · 发表于 2013-4-15 19:41:15

zer0 发表于 2013-4-15 19:38
嗯,要做丢线处理~

不知道你是怎样做丢线处理的啊

zer0 · 发表于 2013-4-15 19:46:30

hm_yuanfang 发表于 2013-4-15 19:41
不知道你是怎样做丢线处理的啊

两个电感的模拟量之和小于某个值
说明电感已经插出去赛道了
因为之前的数据判断出拐弯方向,做适当的打角补偿

hm_yuanfang · 发表于 2013-4-15 21:17:59

zer0 发表于 2013-4-15 19:46
两个电感的模拟量之和小于某个值
说明电感已经插出去赛道了
因为之前的数据判断出拐弯方向,做适当的打角 ...

你的车不会出现过90度大急弯时，靠近导线的一个电感与导线平行，另一个远离导线的电感感应电压比这个靠进导线的电感电压还大的情况吗

hm_yuanfang · 发表于 2013-4-15 21:19:14

这样的话，也不好做丢线处理啊

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