求助：光电速度闭环阶段，如何提速？

♂ˇ邂逅√♀

我想了解一下，大家如何加速度闭环的？
我现在是：上电直立→缓冲一秒→速度开始提升→小车匀加速前进→小车达到预设速度→匀速前进。
可是，感觉速度根本提不上去！
速度大了，加速的时候就开始混乱。而且还受“缓冲一秒”的这个时候手扶着小车的角度的影响。
我这里说的“速度大了”，跟各位大神的“速度大了”根本不是一个概念，完全就是龟速！
在低俗、匀速行驶的时候，小车还是能非常稳定的。
求各位的起跑策略！~~拜谢...

曾经や云迹、

我们的是：上电——复位——用手放直——检测角度在10度以内，开始直立——加速——匀速
但是遇到些解决不了的问题：1，加速的时候加很快，达到一定的时候再减速，然后加到匀速，有时候，还会减速到零，我们调闭环的PI，感觉I小了加的慢，但距离长，I大了加速快而且高，距离短，加大了P能好一点，但是太大会让车点头，导致不稳定，以上两种情况都感觉只能抑制这种加速，而不能克服，求指教
2，我们每次在  检测角度在10度以内，开始直立  这步时，感觉要放很多次才能变得加速不太明显，如果一没放好，就压下一个大角度，直冲了，速度很快，这种情况怎么回事？？

健步人生路O(∩_

曾经や云迹、 发表于 2013-7-6 01:02
我们的是：上电——复位——用手放直——检测角度在10度以内，开始直立——加速——匀速
但是遇到些解决不 ...

！、我们的车子也是开机起跑瞬间加速，速度比设定的还要快，但是加速到一定的距离（大概一米左右）就减到设定的速度了。
2、我们过弯的时候也出现过弯的时候比进弯的速度要快，两个轮子的差速比较大，调了速度P稍微好了一点，但是P太大了也会点头！总的说跟你们一样纠结！

STAGE

健步人生路O(∩_ 发表于 2013-7-6 02:09
！、我们的车子也是开机起跑瞬间加速，速度比设定的还要快，但是加速到一定的距离（大概一米左右）就减到 ...

我现在也遇到了这个问题，你当时怎么解决的，请赐教。