电机电流环，分享点东西

zqj2008 · 发表于 2013-6-10 20:31:20

前行者cross 发表于 2013-6-10 18:08
放弃了，我们学校另外一组正在用着，调参比较麻烦，调得好效果当然会比单单速度环好多了，调不好会影响速 ...

那你们障碍过的怎么样？双闭环应该对过障碍有一定的帮助吧？

前行者cross · 发表于 2013-6-11 18:50:57

zqj2008 发表于 2013-6-10 20:31
那你们障碍过的怎么样？双闭环应该对过障碍有一定的帮助吧？

障碍没有用电流环，但是双闭环优势是明显的

呱呱~ · 发表于 2013-7-28 16:01:35

LZ 电流环是让电机电流也保持住么？
软件怎么实现啊

727589751 · 发表于 2013-7-29 23:04:51

学习学习~~

不谷不谷 · 发表于 2015-4-6 01:25:02

电流环怎么弄丫

山广东 · 发表于 2015-5-20 08:23:32

:D:D

咚咚咚咚 · 发表于 2015-6-1 17:29:02

楼主能问下你们电流环的输入量是什么吗

暴风猎人 · 发表于 2016-4-10 17:31:03

前行者cross 发表于 2013-6-10 18:08
放弃了，我们学校另外一组正在用着，调参比较麻烦，调得好效果当然会比单单速度环好多了，调不好会影响速 ...

请问我在用电流传感器测电流时发现即使只给个确定的pwm，电机电流也是有波动的啊，难以作为电流反馈啊。你们的电流平稳吗

加油！ · 发表于 2016-4-26 23:42:13

暴风猎人发表于 2016-4-10 17:31
请问我在用电流传感器测电流时发现即使只给个确定的pwm，电机电流也是有波动的啊，难以作为电流反馈啊。 ...

电机稳定运行时的电流只和负载有关负载变了电流也会跟着变，但一直都是满足电压平衡方程的

暴风猎人 · 发表于 2016-4-27 22:33:35

加油！发表于 2016-4-26 23:42
电机稳定运行时的电流只和负载有关负载变了电流也会跟着变，但一直都是满足电压平衡方程的

哦，这个我知道。但是负载没变。原因是pwm自然会造成电流波动

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