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楼主: 百川汇流
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北科摄像头视场分析,差距啊!

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发表于 2013-4-10 22:38:56 | 只看该作者
DIYCAR 发表于 2013-4-10 20:08
怎么就没有意义。。     不知道你心里的理想的处理赛道的最终结果是怎么样  我理想中的处理就是这样    看 ...

如果不是赛道识别  弯回来的有意义吗?为速度做参考,就算是为了切内道提前决策也不需要那么多啊
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发表于 2013-4-10 22:57:37 | 只看该作者
其实还有更好的实现方法
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发表于 2013-4-10 23:18:58 | 只看该作者
本帖最后由 DIYCAR 于 2013-4-10 23:20 编辑
cgtiso 发表于 2013-4-10 22:38
如果不是赛道识别  弯回来的有意义吗?为速度做参考,就算是为了切内道提前决策也不需要那么多啊

假如你算前方弯道的曲率    不就得提取成这样吗

还有你说的赛道识别   我认为不用专门做赛道识别    直接分析出最有路径   还用识别什么
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发表于 2013-4-11 14:43:20 | 只看该作者
是人何装神 发表于 2013-4-9 00:28
不知道,估计是把边沿点经过透视变换之后,得到真实的坐标点,然后运用法线来算的、

你好 有三个问题请教一下:
1 要兼顾视野的长度和宽度,摄像头的位置是不是比较重要,我们组的摄像头偏前 想要保证最近处小于10cm的话,前瞻就只能到1.4m左右,求解。
2 摄像头的高度多少比较合适。
3 最想了解的是,你所说的法线是指哪个的垂线啊?
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发表于 2013-4-11 14:46:26 | 只看该作者
是人何装神 发表于 2013-4-9 00:28
不知道,估计是把边沿点经过透视变换之后,得到真实的坐标点,然后运用法线来算的、

用法线要怎么算呢?求解!!!
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发表于 2013-4-11 18:06:14 | 只看该作者
又一个大神啊!
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 楼主| 发表于 2013-4-11 21:42:57 | 只看该作者
cgtiso 发表于 2013-4-9 07:40
我总感觉北科用的是赛道识别,你们怎么看?

我觉得,北科没有采用赛道识别。他们的摄像头看得很远,足以覆盖赛道中的各种赛道类型,不需加入了对S弯、长直道以及大弯进行可靠识别的算法,仅仅根据中心位置动态改变PID参数,就得到了较好的控制效果。而且,赛道识别很是复杂,效果很难调到很好的状态。个人看法
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 楼主| 发表于 2013-4-11 21:44:42 | 只看该作者
Smile_Sun 发表于 2013-4-9 11:29
你摄像头角度调整下,可以采的更远

请问,如何调整?是调整架设高度和角度,还是采集算法~~
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发表于 2013-4-11 21:51:10 | 只看该作者
百川汇流 发表于 2013-4-11 21:44
请问,如何调整?是调整架设高度和角度,还是采集算法~~

我的看法是:u型弯没有必要完全模拟出来
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 楼主| 发表于 2013-4-12 17:50:16 | 只看该作者
cgtiso 发表于 2013-4-11 21:51
我的看法是:u型弯没有必要完全模拟出来

不模拟出应该可以跑。但若是能模拟出来,就可以用来调节电机的速度了
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