加速度计陀螺仪融合问题

lcy_lb128 · 发表于 2013-4-23 16:57:18

c6661176 发表于 2013-4-22 21:49
请教一下g_fAngleControlOut 和g_fSpeedControlOut的单位是什么？只是一个比例系数么

能不能把你PWM ...

蓝色线是互补滤波后的角度？这个还行啊，送到电机pwm，应该可以直立了，那个电机输出程序和官网差不多，电机四区考虑一下，再调pd参数就可以了

c6661176 · 发表于 2013-4-25 22:49:47

lcy_lb128 发表于 2013-4-23 16:57
蓝色线是互补滤波后的角度？这个还行啊，送到电机pwm，应该可以直立了，那个电机输出程序和官网差不多，电 ...

我的小车调两天了还是站不起来。。好纠结。。

P、D、死区改了无数遍了。。。你的死区取的是轮子刚好能动的PWM值么

小车总是不能再零点静止，一直前后偏，是不是惯性太大了。。

c6661176 · 发表于 2013-4-25 22:51:07

lcy_lb128 发表于 2013-4-23 16:57
蓝色线是互补滤波后的角度？这个还行啊，送到电机pwm，应该可以直立了，那个电机输出程序和官网差不多，电 ...

能不能把你 Rgyro, Tg,采样周期，P D 死区参数贴一下参考一下

lcy_lb128 · 发表于 2013-4-26 15:38:38

c6661176 发表于 2013-4-25 22:51
能不能把你 Rgyro, Tg,采样周期，P D 死区参数贴一下参考一下

参数没有意义啊，我们的传感器不一样，还有车模也不一样，电机死区也不一样，你把p调大点，死区给些补偿，这样就差不多了。。。。看看官方视频。。。。具体有pd调节

辛少 · 发表于 2013-5-14 21:29:59

天狼星10000 · 发表于 2013-5-16 13:40:03

楼主，请问为甚么我们的陀螺仪积分一直是滞后呢

lcy_lb128 · 发表于 2013-5-16 14:50:58

天狼星10000 发表于 2013-5-16 13:40
楼主，请问为甚么我们的陀螺仪积分一直是滞后呢

调调陀螺仪系数。。。。

liguangya · 发表于 2013-11-23 22:39:12

lcy_lb128 发表于 2013-4-21 20:45
多谢了，已经解决了

楼主，敢问怎么解决的啊，我是将那个比例值改成负值，才改变了融合相反的情况

无领自尊 · 发表于 2013-11-24 20:36:15

请问各位大神们加速度计用模拟的好还是数字的好啊？

imfgz1990 · 发表于 2014-1-2 12:12:59

你说的这个飞思卡尔官方的互补滤波哪里找啊？可以给个链接，或发送到 350244839@qq.com thanks

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