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标题: 加速度计陀螺仪融合问题 [打印本页]

作者: lcy_lb128 时间: 2013-4-21 04:27
标题: 加速度计陀螺仪融合问题
求各位大神看看这是怎么回事！采用官方的互补滤波，我的采样周期是4ms，tg为2，加速度记与陀螺仪积分后的角度一直融合不了。。。。。滞后很严重。。。有相对趋势下图[attach]44298[/attach]
求大神说说这是什么原因呢？？？？？？？、、？？？？

作者: lcy_lb128 时间: 2013-4-21 04:28
黄色是陀螺仪的积分角度，而红色是加速度计的角度。。。。。求指导

作者: lcy_lb128 时间: 2013-4-21 04:28

作者: verm 时间: 2013-4-21 10:45
反了吧

作者: lyb 时间: 2013-4-21 10:54
怎么感觉加速度计的角度和你融合后的角度变化是反的呢

作者: lcy_lb128 时间: 2013-4-21 17:05

lyb 发表于 2013-4-21 10:54
怎么感觉加速度计的角度和你融合后的角度变化是反的呢

对啊，感觉有点反的，这个怎么情况呢？？？

作者: lcy_lb128 时间: 2013-4-21 17:06

verm 发表于 2013-4-21 10:45
反了吧

看起来反了，怎么矫正？？？？

作者: lyb 时间: 2013-4-21 17:22

lcy_lb128 发表于 2013-4-21 17:05
对啊，感觉有点反的，这个怎么情况呢？？？

看你的陀螺仪的变化和加速度计的变化是一致的还是相反的。

作者: verm 时间: 2013-4-21 19:44
将陀螺仪旋转180度

作者: lcy_lb128 时间: 2013-4-21 20:45

verm 发表于 2013-4-21 19:44
将陀螺仪旋转180度

多谢了，已经解决了

作者: verm 时间: 2013-4-22 07:26

作者: lcy_lb128 时间: 2013-4-22 19:19

verm 发表于 2013-4-22 07:26

那个车模怎么一直朝一个方向加速呢？？反方向没问题、、、、、有什么办法么？？？、

作者: c6661176 时间: 2013-4-22 20:38

lcy_lb128 发表于 2013-4-21 20:45
多谢了，已经解决了

你图的横坐标单位是秒么

我的陀螺仪系数怎么调参数都跟踪缓慢，积分角度延迟加速度计角度5s左右，不知道该怎么办了

作者: lcy_lb128 时间: 2013-4-22 20:47

c6661176 发表于 2013-4-22 20:38
你图的横坐标单位是秒么

我的陀螺仪系数怎么调参数都跟踪缓慢，积分角度延迟加速度计角度5s左右，不知 ...

应该不会啊，陀螺仪系数和理论值相差不大，你看加速度计与陀螺仪有没有跟随，两者差不多就调Rgyo,还有你看你的取样周期对不对，还有那个Tg值有没有取对？？？

作者: verm 时间: 2013-4-22 20:47
应该是参数没调好

作者: lcy_lb128 时间: 2013-4-22 20:49

verm 发表于 2013-4-22 20:47
应该是参数没调好

已经调直立了，不过用手一摆，他就跑偏了。。。。。

作者: verm 时间: 2013-4-22 21:04
加上速度控制试试

作者: c6661176 时间: 2013-4-22 21:40

lcy_lb128 发表于 2013-4-22 20:47
应该不会啊，陀螺仪系数和理论值相差不大，你看加速度计与陀螺仪有没有跟随，两者差不多就调Rgyo,还有你看 ...

我现在改了改
Rgyro=0.1, Tg=3s , 采样周期5ms
[attach]44362[/attach]
黄色是加速度计角度
蓝色是陀螺仪积分角度
这样积分角度会不会太不平滑了？？

单单g_fAngleControlOut 能直立么？
fLeft = g_fAngleControlOut ;//- g_fSpeedControlOut+g_fDirectionControlOut ;

作者: c6661176 时间: 2013-4-22 21:49

verm 发表于 2013-4-22 21:04
加上速度控制试试

请教一下g_fAngleControlOut 和g_fSpeedControlOut的单位是什么？只是一个比例系数么

能不能把你PWM输出和限幅的程序贴一下。我整合一起PWM输出，虽然在零点位置会改变方向，电机一直疯转。

作者: verm 时间: 2013-4-23 12:08
哥很郁闷啊，单位应该没有吧给的不是占空比吗

作者: lcy_lb128 时间: 2013-4-23 16:57

c6661176 发表于 2013-4-22 21:49
请教一下g_fAngleControlOut 和g_fSpeedControlOut的单位是什么？只是一个比例系数么

能不能把你PWM ...

蓝色线是互补滤波后的角度？这个还行啊，送到电机pwm，应该可以直立了，那个电机输出程序和官网差不多，电机四区考虑一下，再调pd参数就可以了

作者: c6661176 时间: 2013-4-25 22:49

lcy_lb128 发表于 2013-4-23 16:57
蓝色线是互补滤波后的角度？这个还行啊，送到电机pwm，应该可以直立了，那个电机输出程序和官网差不多，电 ...

我的小车调两天了还是站不起来。。好纠结。。

P、D、死区改了无数遍了。。。你的死区取的是轮子刚好能动的PWM值么

小车总是不能再零点静止，一直前后偏，是不是惯性太大了。。

作者: c6661176 时间: 2013-4-25 22:51

lcy_lb128 发表于 2013-4-23 16:57
蓝色线是互补滤波后的角度？这个还行啊，送到电机pwm，应该可以直立了，那个电机输出程序和官网差不多，电 ...

能不能把你 Rgyro, Tg,采样周期，P D 死区参数贴一下参考一下

作者: lcy_lb128 时间: 2013-4-26 15:38

c6661176 发表于 2013-4-25 22:51
能不能把你 Rgyro, Tg,采样周期，P D 死区参数贴一下参考一下

参数没有意义啊，我们的传感器不一样，还有车模也不一样，电机死区也不一样，你把p调大点，死区给些补偿，这样就差不多了。。。。看看官方视频。。。。具体有pd调节

作者: 辛少 时间: 2013-5-14 21:29

作者: 天狼星10000 时间: 2013-5-16 13:40
楼主，请问为甚么我们的陀螺仪积分一直是滞后呢

作者: lcy_lb128 时间: 2013-5-16 14:50

天狼星10000 发表于 2013-5-16 13:40
楼主，请问为甚么我们的陀螺仪积分一直是滞后呢

调调陀螺仪系数。。。。

作者: liguangya 时间: 2013-11-23 22:39

lcy_lb128 发表于 2013-4-21 20:45
多谢了，已经解决了

楼主，敢问怎么解决的啊，我是将那个比例值改成负值，才改变了融合相反的情况

作者: 无领自尊 时间: 2013-11-24 20:36
请问各位大神们加速度计用模拟的好还是数字的好啊？

作者: imfgz1990 时间: 2014-1-2 12:12
你说的这个飞思卡尔官方的互补滤波哪里找啊？可以给个链接，或发送到 350244839@qq.com thanks

作者: haku 时间: 2014-3-8 13:51
楼主你好，请问有关于智能车直立的一些资料吗？比如使用的软件，电路之类的，新手求指点，多谢了！

作者: Rushing 时间: 2016-1-18 20:36

c6661176 发表于 2013-4-22 20:38
你图的横坐标单位是秒么

我的陀螺仪系数怎么调参数都跟踪缓慢，积分角度延迟加速度计角度5s左右，不知 ...

你这是什么原因我也遇到了。。希望还能看到，，

作者: ALittleManTou 时间: 2018-2-6 11:46
想知道互补滤波的Tg是怎么取的啊...

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