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标题: 速度控制 [打印本页]

作者: 沫XY 时间: 2013-4-21 18:20
标题: 速度控制
不明白为什么速度就是调不好！自己写的程序不行，按照卓晴老师给的电磁治理车模的方案还是不行。
速度给零，用积分参数就是没有回复力。往某个方向运动不停，
位移大，车的直立还会受影响。从现象上看加了速度控制就是使
车模在原点不抖，偏离原点就抖动，继续偏离直至倒下。

我检查过，算法的逻辑没问题，输出的方向也没问题。可就是不明白为什么调节积分不能使车子有向原点运动的倾向！

困扰好久了！！！

求助车友指点！！！

作者: 沫XY 时间: 2013-4-21 18:27
坐等指导！！！

作者: 沫XY 时间: 2013-4-21 19:24
加速度控制化设计到适当更改角度吗???

作者: 月影残伦 时间: 2013-4-21 19:33
同上

作者: lyb 时间: 2013-4-21 19:34
同求啊

作者: 穆旦阿斗 时间: 2013-4-21 21:37
LZ你说的只是速度的PID？我是电磁的电机没你们直立的复杂，我们是先调P，使得速度可设置的偏差不是很大，再调的I，你下载一个PID参数调节的文档吧

作者: 沫XY 时间: 2013-4-21 21:44

穆旦阿斗发表于 2013-4-21 21:37
LZ你说的只是速度的PID？我是电磁的电机没你们直立的复杂，我们是先调P，使得速度可设置的偏差不是很大， ...

我是直立完成了。在直立平衡的基础上加速度pid。用i（积分）参数维持小车原地直立！

作者: gdpjsx 时间: 2013-4-22 00:10
坐等指导~~~

作者: /sun一 时间: 2013-4-22 18:40
同求！
已经能直立，但会滑行。
速度调零，按照去年官网给的方案，加速度P控制，即（V-0）*pi*t，加上去，效果很不理想，而且极性问题还没彻底明白希望大神解答，

作者: 寒冬的朝阳 时间: 2013-4-22 19:27
同求

作者: away. 时间: 2013-4-22 19:54
极性正确的情况下，速度环你先不加比例，只加积分，1，10，100，1000这样加，能看到效果的
还看不到效果你观察直立输出和速度输出的曲线是否都在动态变化

作者: 沫XY 时间: 2013-4-23 10:16

away. 发表于 2013-4-22 19:54
极性正确的情况下，速度环你先不加比例，只加积分，1，10，100，1000这样加，能看到效果的
还看不到 ...

不是没有现象，是加了速度影响了直立。抖！！！加了速度后，还需重新整定直立参数吗？

作者: away. 时间: 2013-4-23 10:42

沫XY 发表于 2013-4-23 10:16
不是没有现象，是加了速度影响了直立。抖！！！加了速度后，还需重新整定直立参数吗？

要改，抖的厉害的话你把直立调软一点

作者: LIUGUOMING 时间: 2013-4-23 11:45
顶一个

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