回帖奖励舵机控制直道与弯道的过度回帖奖励

玖章 · 发表于 2013-4-24 13:07:55

舵机控制最终采用了直道和弯道分段PID 控制直道和弯道跑的还行但是在直道与弯道的衔接处就出现了问题 1.直道入弯道没问题 2.但是弯道入直道就出现了问题，舵机在刚出弯时舵机的PID调节还是处在弯道的调节，所以小车左右就摆来了，况且今年的摄像头是倒着跑，所以越摆越厉害……找不见很好的解决办法，参数再调作用也不大，求大神指点……还有更好的处理办法吗？

exiao · 发表于 2013-4-24 14:04:03

奇怪啊

DEATHRACE · 发表于 2013-4-24 14:26:29

直道入弯道都没问题,你弯道入直道出问题了...想不同啊,实在不行的话你就限幅滤波吧.就是说采集的中心线与之前某个时间段采集的中心线的平均值差别比较大就舍弃本次采集的值,使用之前的平均值进行运算.

youmin90s · 发表于 2013-4-24 15:16:49

围观下

chenyuchenyu · 发表于 2013-4-24 15:37:13

1627252997 · 发表于 2013-4-24 15:47:25

学习下。

exiao · 发表于 2013-4-24 17:06:35

学习了

杀手王旭 · 发表于 2013-4-24 17:34:32

柯南一梦 · 发表于 2013-4-24 19:13:48

没懂....

流水随春去远 · 发表于 2013-4-24 20:14:43

打酱油

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