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智能车制作»首页 › 恩智浦(飞思卡尔)智能车竞赛 › 追逐类 › 电磁车确定中心位置

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[软件类] 电磁车确定中心位置

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电梯直达

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1^#

发表于 2013-4-24 20:37:35 | 只看该作者回帖奖励

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我用去年清华官方方案电磁位置确定，position=（左-右）/（左+右）；舵机采用PD控制，在直道中非常晃，如果P过小，连弯道都过不去，我前瞻长度达到35cm，最大高度15cm，电感距离22cm，用两排传感器，每排两个；在过弯道中也打晃，小车经常跑出去。试问大神们，哪种位置确定方案可以定位精确，并且方向控制稳定。

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老司机【呆萌侠】

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发表于 2013-4-24 20:51:31 | 只看该作者

无视频无真相

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3^#

发表于 2013-4-24 23:43:36 | 只看该作者

我的偏差值是-114~114的、、但是我用串口看都是从60突变到114、、、、什么情况啊

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发表于 2013-4-25 18:24:11 | 只看该作者

position=（左-右）/（左+右），这个好用吗，感觉没什么道理啊

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5^#

楼主| 发表于 2013-4-26 17:45:18 | 只看该作者

一开始也这么认为，但花大把时间去研究之后，感觉与实际还是有差距

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发表于 2013-4-28 00:45:07 | 只看该作者

我也用了这个方案，直到跟吃了摇头丸似的，你的舵机pd是怎么控制的。

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楼主| 发表于 2013-4-28 14:06:57 | 只看该作者

直接调参数，只有把P该小

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没轮子的车

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发表于 2013-5-8 20:17:20 | 只看该作者

没用过这理论

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9^#

发表于 2013-5-8 20:36:59 | 只看该作者

浙东东发表于 2013-4-26 17:45
一开始也这么认为，但花大把时间去研究之后，感觉与实际还是有差距

有图就有真相

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发表于 2013-6-2 21:40:44 | 只看该作者

kunder 发表于 2013-4-25 18:24
position=（左-右）/（左+右），这个好用吗，感觉没什么道理啊

同感啊

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