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只好把岁月化成歌 留在山河
成功的彼岸 发表于 2013-5-4 20:30 就是跑着跑着,车子就倒了,然后车子电机就像一个方向飞速转动,车子再也站不起来了
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风飘飘 发表于 2013-5-4 19:55 楼主说的用pi控制跑飞的现象是什么现象啊?
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luckner 发表于 2013-5-4 21:41 你那个PI跑飞八成是积分饱和 建议加限幅
dennytang 发表于 2013-5-4 23:31 请问一下,这个限幅要限多少怎么定呢?这里纠结很久了,我加了积分限幅但效果还是跟楼主跑飞的效果一样, ...
luckner 发表于 2013-5-4 23:33 我做的限幅是设定为电机可输出的最大值 还有一种情况就是你的姿态控制没有做好
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