关于入弯舵机波动问题，求助。

胖子小森森

在入左弯的某一点，舵机向右打一下，入右弯非常平稳。速度一上来，入左弯的小波动就造成车子晃动厉害。什么原因呢？程序上对左右的控制都是对称的。硬件上也暂时没找出毛病来？这种问题该怎么解决呢？

随心而动

PI参数调节一下

胖子小森森

随心而动 发表于 2013-5-8 20:32
PI参数调节一下

这个不是调速度适应的么？对摆角的影响很大吗？我在关掉电机的时候，用手慢慢的推着，到了那个点就开始舵机不稳定，频繁的舵机小幅度左右摆动，入左弯的时候，整体趋势还是向右摆。还有什么办法呢？

随心而动

胖子小森森 发表于 2013-5-8 20:37
这个不是调速度适应的么？对摆角的影响很大吗？我在关掉电机的时候，用手慢慢的推着，到了那个点就开始舵 ...

你舵机控制不是PI控制？

胖子小森森

随心而动 发表于 2013-5-8 20:47
你舵机控制不是PI控制？

哦哦。了解了，谢谢，我试试！

川狗

随心而动 发表于 2013-5-8 20:47
你舵机控制不是PI控制？

不是pd控制么？

随心而动

川狗 发表于 2013-5-8 22:41
不是pd控制么？

额，是的，不小心说错了。

zhyk411912464

随心而动 发表于 2013-5-9 10:21
额，是的，不小心说错了。

请问一下  舵机控制的偏移量应该怎么给比较科学？  谢谢

doudongwade

zhyk411912464 发表于 2013-5-9 10:25
请问一下  舵机控制的偏移量应该怎么给比较科学？  谢谢

确定你的摄像头采集到的图像是左右对称的？我也出现这种情况，我发现图像偏左，左弯时没问题，右转转到一半就左拐了

zhyk411912464

doudongwade 发表于 2013-5-9 10:39
确定你的摄像头采集到的图像是左右对称的？我也出现这种情况，我发现图像偏左，左弯时没问题，右转转到一 ...

这个确实左转右转有点小区别   不过我想问的是   舵机pd控制输入的偏移量怎么取比较科学？