关于入弯舵机波动问题，求助。

随心而动 · 发表于 2013-5-9 11:29:47

zhyk411912464 发表于 2013-5-9 10:25
请问一下舵机控制的偏移量应该怎么给比较科学？谢谢

增加P项可以实现切弯，增加D项提前转弯，根据调试合理设置PD参数。

zhyk411912464 · 发表于 2013-5-9 11:33:25

随心而动发表于 2013-5-9 11:29
增加P项可以实现切弯，增加D项提前转弯，根据调试合理设置PD参数。

给舵机pid输入的差值是谁减谁？

541236895 · 发表于 2013-5-9 11:42:57

是本次的中心偏移量减去上次的中心偏移量

^蒲公英@约定_ · 发表于 2013-5-9 12:08:33

受教了，目前舵机还没用PID的飘过……

doudongwade · 发表于 2013-5-9 13:20:54

zhyk411912464 发表于 2013-5-9 10:58
这个确实左转右转有点小区别不过我想问的是舵机pd控制输入的偏移量怎么取比较科学？

这个好像自己一个个试吧我选的是p=30,d=2,还凑活

loso · 发表于 2013-5-9 14:45:56

其实这个参数还是跟你自己的算法有关系呢把= =|||。。。不过要是抖动的话应该就是D值的问题把

liaowj5 · 发表于 2013-5-10 02:08:44

loso 发表于 2013-5-9 14:45
其实这个参数还是跟你自己的算法有关系呢把= =|||。。。不过要是抖动的话应该就是D值的问题把

D值？是过大还是过小/

liaowj5 · 发表于 2013-5-10 02:08:51

loso 发表于 2013-5-9 14:45
其实这个参数还是跟你自己的算法有关系呢把= =|||。。。不过要是抖动的话应该就是D值的问题把

D值？是过大还是过小?

zhyk411912464 · 发表于 2013-5-10 09:25:05

doudongwade 发表于 2013-5-9 13:20
这个好像自己一个个试吧我选的是p=30,d=2,还凑活

Kp乘以的那个数怎么给呢？

孙顺灬ROAR · 发表于 2013-5-10 09:37:25

个人感觉2M一下的速度多级波动完全是控制舵机的算法问题不是pid的控制问题只有速度上去以后舵机转角不连续才应该调整一下pid

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