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[光电] 被直立憋疯了,哥哥姐姐些,SOS

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发表于 2013-5-20 17:47:36 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
由于第一次做小车,所以用的官方方案,按照官方的步骤来调,到了调波形的步骤
fDeltaValue = (g_fGravityAngle - g_fCarAngle)/GRAVITY_ADJUST_TIME_CONSTANT;
GRAVITY_ADJUST_TIME_CONSTANT官方说是跳到1-4,但是我的跳到0.1左右才跟踪得上,why?
而且就按照这个波形,接下来调P参数小车就是站不起来,要么一下子扑到在地,要么就一下子冲翻了,感觉控制不到位,真的在这上边快憋疯了,给小弟点思路,谢谢


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发表于 2013-5-20 17:51:36 | 只看该作者
蓝色的是什么,陀螺仪?
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 楼主| 发表于 2013-5-20 17:55:40 | 只看该作者
lyb 发表于 2013-5-20 17:51
蓝色的是什么,陀螺仪?

恩  
蓝色的是陀螺仪
红色的是加速度采集的数值 还没归一成角度
黄色的是处理融合后的角度值
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发表于 2013-5-20 17:57:37 | 只看该作者
请重新上一下 图吧:
1.哪个是融合的哪个是加速度计的?
2.麻烦把加速度计和融合的叠在一起不要分开来看啊...

另外,明显,蓝色的是陀螺仪!~~而且,你的陀螺仪明显有问题!~~~
解决方法:找到陀螺仪模块上的一个高通电容,人道毁灭它~~~直接短路了这个电容...在输出的那个引脚上的,这个电容是。
分析给你听:你看波形,过冲了啊亲!~~~
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发表于 2013-5-20 21:04:22 | 只看该作者
你取0.1就是说相信加速度传感器更多,陀螺仪就没怎么用,陀螺仪有反冲,去掉模块上的高通模块
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发表于 2013-5-21 01:24:26 | 只看该作者
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 楼主| 发表于 2013-5-21 13:59:01 | 只看该作者
w717342899 发表于 2013-5-20 21:04
你取0.1就是说相信加速度传感器更多,陀螺仪就没怎么用,陀螺仪有反冲,去掉模块上的高通模块

关键是只有到0.1才能跟踪得上啊,而且还有个问题是,每次突然改变一个车模角度时,会先有一个反冲
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发表于 2013-5-23 10:28:05 | 只看该作者
我想说的是我刚把陀螺仪的高通电容去掉了,结果新问题出现了,融合波形跟踪加速度角度延时,但是没有加速度计的噪声,Tg取为3s,Rgyo取0.035了,不知大家有何看法
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发表于 2015-2-3 13:23:03 | 只看该作者
fDeltaValue = (g_fGravityAngle - g_fCarAngle)/GRAVITY_ADJUST_TIME_CONSTANT;
GRAVITY_ADJUST_TIME_CONSTANT  这个值我现在也到0.1才能跟上  请问您的问题解决了吗
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