好久不来了。。。直立车的两个问题需要解决，求助一下

海绵宝宝

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-5-22 22:42
官方的那个是静止的I，跑起来的时候，PI要重新调节的，不然无法提速的嚄！~~~~~

有这种感觉，想问一下跑动中的 P I 相对于静止的 P I 分别是应该增大还是减小呢

海绵宝宝

为丞而琳 发表于 2013-5-22 23:33
直立PD没调好以及速度ＰＩ过大

OK，再试试~~~

海绵宝宝

蓦然回首mxk 发表于 2013-5-23 10:35
“我的主控室XS128，测速是两个光电编码器分别给A0，A1口，分时复用给PT7口”，分时复用是怎么做的，是不是 ...

我稍后给你程序。。。 = =

海绵宝宝

蓦然回首mxk 发表于 2013-5-23 10:35
“我的主控室XS128，测速是两个光电编码器分别给A0，A1口，分时复用给PT7口”，分时复用是怎么做的，是不是 ...

因为我们用CD4520没有调试成功，我就用了这个方法，没有问题的，可以判断方向。。。
接线只需要接  光电编码器输出到IO口  ，左轮-A0，右轮-A1 ；A3做输出 A3-T7


/*****************************读取速度值*************************************/
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void Read_speed(void)   
{   
    PACTL_PAEN=0;
    if(speed_reversal==1)
   {
       if(g_nSum_LeftPWM>0)
        left_speed=PACNT;
       else
         left_speed=-PACNT;
   //    left_speed /= 60;

       PACNT=0;
//    OutData[1] = left_speed;
//     OutPut_Data();
   }
     if(speed_reversal==0)
   {

       if( g_nSum_RightPWM>0)
        right_speed=PACNT;
       else
        right_speed=-PACNT;
//      right_speed /= 60;

        PACNT=0;
//     OutData[0] = right_speed;
//     OutPut_Data();
   }   
    PACTL_PAEN=1 ;// 16b 计数允许
    return;
}



/****************************脉冲累加器初始化************************************/
void PA_Init(void)
{  

     PACTL=0X50;
     PACNT=0;

     PAFLG_PAIF=1;//脉冲数入1=IOC7-PT7,最大65536个脉冲


     DDRA=0X08;            // A0,A1 输入        A3     0000 1000
     PORTA=0X00;         

     PACNT=0;
     PACTL_PAEN=1;//16b计数允许
     return;
}     




主函数
/////////////////////////////////////////////////////////////////
   for(;;)
   {      
      if(speed_reversal==1)
        PORTA_PA3 = PORTA_PA0;        //left
      if(speed_reversal==0)  
        PORTA_PA3 = PORTA_PA1;        //right                                                               
   }





一毫秒中断
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
if (PIT_num1==5)
            {
               PIT_num1=0;
               speed_count ++ ;
               if(speed_count==20)                  //
                  {   
                      Read_speed();                    //读取左右电机速度  100ms
                      speed_reversal++;
                      speed_count=0;
                      if(speed_reversal==2)
                      {
                         speed_reversal=0;
                      }  
                  }
               return;
            }

♂ˇ邂逅√♀

海绵宝宝 发表于 2013-5-23 19:49
有这种感觉，想问一下跑动中的 P I 相对于静止的 P I 分别是应该增大还是减小呢

P我就忘了，反正I，就是小了。跑起来的时候，I几乎约等于0了......

逝去的风

海绵宝宝 发表于 2013-5-23 20:41
因为我们用CD4520没有调试成功，我就用了这个方法，没有问题的，可以判断方向。。。
接线只需要接  光 ...

你好，你这个具体接法是2个编码器的信号线直接接单片机的PA0和PA1，然后PA3和PT7再互连吗？？？？但是我试过怎么不行的呢？？？

海绵宝宝

逝去的风 发表于 2013-6-18 17:34
你好，你这个具体接法是2个编码器的信号线直接接单片机的PA0和PA1，然后PA3和PT7再互连吗？？？？但是我试 ...

可以的啊，主函数大循环里扫描了吗，还有，赋值对吗

逝去的风

海绵宝宝 发表于 2013-6-18 19:11
可以的啊，主函数大循环里扫描了吗，还有，赋值对吗

还是不行，程序都检查过啦。也都按照你的程序来试的。排除下硬件接法有没有错误？？？是按照刚才我说的那样连的吗？？不需要外加元件模拟开关什么的吗？？

海绵宝宝

逝去的风 发表于 2013-6-18 20:31
还是不行，程序都检查过啦。也都按照你的程序来试的。排除下硬件接法有没有错误？？？是按照刚才我说的那 ...

QQ聊吧         我资料里有我的QQ

逝去的风

海绵宝宝 发表于 2013-6-18 20:48
QQ聊吧         我资料里有我的QQ

资料里面看不到你的QQ喔。我的QQ是278242973，能麻烦你加一下吗？？