好久不来了。。。直立车的两个问题需要解决，求助一下

加珍珠的奶茶

我感觉是你的重心位置 太高了 不防将电池放在背面的最下面 试试

海绵宝宝

加珍珠的奶茶 发表于 2013-6-18 21:56
我感觉是你的重心位置 太高了 不防将电池放在背面的最下面 试试

嗯，我的电池就是放在背面最下方

蓝色调

你的方法感觉在主程序for循环放了其他程序。测出来的就不准了。怎么解决呢

战怺竝！

lyb 发表于 2013-5-22 21:00
那就没问题了，对于第一个问题，你的速度积分是不是有限幅，如果有的话，把限幅加大

把限幅加大吗，

在奔途

一个是   在车子调完 PD 和 PI 之后均能出现官方的现象 ，但是在之后给车子一个设定的速度后，车子运行不稳定，会出现数次点头现象，    就是车子先加速再减速，再加速再减速，加减速幅度越来越小 ，2~5个周期之后车子才实现匀速。      
即便是开始速度给的较小也会出现一次点头现象 。。。这个是啥问题，有木有和我一样的，求助一下该怎么解决
二是  怎么在软件中消除驱动电路和电机所带来的速度差别呢。。。
在给相同PWM值的情况下两轮速度不一样，两个光电编码器倒是没有问题，而且差值也不是线性的，请问你们都是该怎么解决的，我的主控室XS128，测速是两个光电编码器分别给A0，A1口，分时复用给PT7口，实现测速，这个没有问题的

我们现在的问题也和你的一样，请问你现在解决了没，求指导啊

海绵宝宝

在奔途 发表于 2013-6-26 21:19
一个是   在车子调完 PD 和 PI 之后均能出现官方的现象 ，但是在之后给车子一个设定的速度后，车子运行不稳 ...

解决了，但是 我去年买了个表的 学校不允许我们参加比赛了。。。。。
点头现象解决办法 --------减小 I，减到很小，你自己可以试试到底需要有多小，或是在开跑两秒内给个很很小的 I，过了两秒后再将 I 增大一些，具体时间或是 I 参数你自己试试就有了 。。。。

两个电机差速的问题-------加上方向控制后自己就好了

海绵宝宝

蓝色调 发表于 2013-6-26 16:25
你的方法感觉在主程序for循环放了其他程序。测出来的就不准了。怎么解决呢

并不是的，我的车子在主函数里只有 测速的循环赋值 这一段程序，没有其他的任何功能，而且运行时，主函数中的赋值变化时根据中断中的  变量  speed_reversal  的变化而变化的 。
我的其他所有功能全部在中断中触发，相比于我之前用的4520测速效果还是不错的

蓝色调

海绵宝宝 发表于 2013-6-27 08:57
并不是的，我的车子在主函数里只有 测速的循环赋值 这一段程序，没有其他的任何功能，而且运行时，主函数 ...

原来这样啊。那倒是可以的。液晶显示什么的都在中断处理吗？

海绵宝宝

蓝色调 发表于 2013-6-27 12:33
原来这样啊。那倒是可以的。液晶显示什么的都在中断处理吗？

跑前处理，跑了就关掉了。。在main里初始化里解决不就好了吗。。。。

好好搞

解决了，但是 我去年买了个表的 学校不允许我们参加比赛了。。。。。
点头现象解决办法 --------减小 I，减到很小，你自己可以试试到底需要有多小，或是在开跑两秒内给个很很小的 I，过了两秒后再将 I 增大一些，具体时间或是 I 参数你自己试试就有了 。。。。

两个电机差速的问题-------加上方向控制后自己就好了


谢谢！！！我回去试试。